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J-GLOBAL ID：200903001096407744
物体把持方式
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
岩佐 義幸
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991335398
Publication number (International publication number)：1993169377
Application date： Dec. 19, 1991
Publication date： Jul. 09, 1993
Summary：
【要約】【目的】 計算機内に作り出した仮想的な3次元空間にある物体を、日常的な動作と同様の操作で把持することを可能とする。【構成】 少なくとも二つの触手をもつ物体把持装置で多面体に近似した物体を把持する際に、多面体の異なる二つの面と物体把持装置の二つの触手との接触の有無を把持判定の基準の一つとする方式。この基準に加えて、面に接触した瞬間の触手の動きを把持判定の基準とする、あるいは触手に接触した面の法線方向を把持判定の基準とする。さらに、物体に表面特性を想定して把持判定を行う。
Claim (excerpt)：
計算機が作り出した3次元空間にある物体を、操作者の手の動きに合わせて動作する少なくとも2本の触手を備えた把持装置で把持する方式において、物体を多面体として近似して、その異なる二つの面に異なる触手が接触した場合に把持したと判定することを特徴とする物体把持方式。
IPC (3)：
B25J 3/00
, B25J 9/16
, B25J 13/00
