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J-GLOBAL ID：200903001099766559

多関節型ロボット及び多関節型ロボットの位置教示方法

Inventor： 山岸 建 ,  花形 理 ,  北野 宏明
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 岡▲崎▼ 信太郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997238537
Publication number (International publication number)：1999077560
Application date： Sep. 03, 1997
Publication date： Mar. 23, 1999
Summary：

【要約】【課題】 複数の動作部を連結する関節部分において、複数の動作部の相対位置関係を保持することにより、動作部の位置の教示を容易に行うことができる多関節型ロボット及び多関節型ロボットの位置教示方法を提供すること。【解決手段】 複数の動作部を備え、任意の動作部を操作者が直接動かすことにより、動かした任意の動作部の位置を教示するようになっている多関節型ロボット1において、複数の動作部を連結する関節部分10,11,12,13には、この関節部分10,11,12,13を介して連結されている複数の動作部の相対位置関係を保持するブレーキ機構30を備え、このブレーキ機構30は、操作者が直接動かして動作させようとする任意の動作部に関連する関節部分10,11,12,13では、複数の動作部の相対位置関係の保持を解除可能である。

Claim (excerpt)：

複数の動作部を備え、任意の動作部を操作者が直接動かすことにより、動かした任意の動作部の位置を教示するようになっている多関節型ロボットにおいて、複数の動作部を連結する関節部分には、この関節部分を介して連結されている複数の動作部の相対位置関係を保持するブレーキ機構を備え、このブレーキ機構は、操作者が直接動かして動作させようとする任意の動作部に関連する関節部分では、複数の動作部の相対位置関係の保持を解除可能であることを特徴とする多関節型ロボット。

IPC (5)：

B25J 5/00 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/00 ,  G05B 19/423

FI (5)：

B25J 5/00 C ,  B25J 9/22 Z ,  B25J 13/08 Z ,  B25J 19/00 C ,  G05B 19/42 E