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J-GLOBAL ID:200903001164387722

三次元座標位置の計測方法および装置

Inventor:
Applicant, Patent owner:
Agent (1): 長谷川 文廣 (外2名)
Gazette classification:公開公報
Application number (International application number):1991242005
Publication number (International publication number):1993079819
Application date: Sep. 20, 1991
Publication date: Mar. 30, 1993
Summary:
【要約】【目的】 画像データに基づいて,対象物の三次元位置計測方法および装置に関し,撮像装置の位置,特性等の情報を必要とせず計測することを目的とする。【構成】 画像データ入力手段5と,ボクセルの三次元座標位置と撮像面への投影の二次元座標位置を対応付けたテーブル10を備えた三次元座標位置算出部1とを備え,撮像面上において対象点に最近隣のボクセル頂点を算出し,対象点を内在するボクセルを抽出し,ボクセルの面またはその延長面上の面において対象物の投影が内部に含まれる面を複数面算出し,該算出面の三次元空間における面上に対象物の投影を写し出す点の三次元座標位置を求め,複数面において求めた上記点を通る直線を算出し,複数台の撮像装置により得られる画像データ毎に算出した直線の交点を算出し,交点の座標を対象物の三次元座標位置とする構成を持つ。
Claim (excerpt):
複数台の撮像装置により撮影された画像データに基づいて,対象物の三次元座標位置を計測する方法において,撮影された画像データを入力する画像データ入力手段5と,撮像面上で対象物を指定する対象点指定手段2と,対象物の三次元座標位置を算出する三次元座標位置算出部1とを備え,単位部分空間であるボクセルにより測定対象空間を分割し,三次元座標位置算出部1は測定対象空間におけるボクセルの三次元座標位置とボクセルの撮像面への投影の二次元座標位置を対応付けたボクセル頂点座標のテーブル10を備え,対象物の撮像面での二次元座標位置を判定し,ボクセル頂点座標のテーブル10を参照し,撮像面で対象点と一番近い距離にあるボクセルの頂点をボクセル頂点座標のテーブル10を参照して算出し,対象点が内在するボクセルを算出するボクセルを抽出し,該ボクセルの面またはその延長面上の面であって対象物の投影が撮像面上での該面の投影の内部に含まれる面を複数面算出し,算出された面と対象物の撮像面における投影の二次元座標位置にもとづいて,対象物の該投影が該面の測定対象空間における面上からの投影であるとする点の三次元座標位置を求め,複数面において求めた上記点を通る直線を算出し,複数台の撮像装置により得られた画像データ毎に算出した直線について,その交点を算出し,その交点の座標を対象物の三次元座標位置とすることを特徴とする三次元座標位置の計測方法。
IPC (2):
G01B 11/00 ,  G06F 15/62 415

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