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J-GLOBAL ID：200903001218514849
車両用前方監視方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
瀧野 秀雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992256268
Publication number (International publication number)：1994107096
Application date： Sep. 25, 1992
Publication date： Apr. 19, 1994
Summary：
【要約】【目的】 先行車両との車間距離を計測する距離センサを用いることなく、1台のビデオカメラによる前景画像を用いて、前方の走行車両や他の路上障害物による危険度を自動的にかつ高速に判定できる車両用前方監視方法を提供する。【構成】 撮像した一連の前景動画像中の時間的に相前後する2コマの画像中に写し出される対象物体上の同一点の移動をオプティカルフローベクトルとして検出し、その大きさにより危険を判断する。前画像のFOEから放射状の方向に設定した細長い窓を後画像上において同方向に移動し、該窓と該窓に重なる後画像上の領域の輝度差の絶対値の総和が最小になる窓の位置と該窓の前画像における設定位置とのそれぞれの中心点間を結ぶ矢印を着目する1点のオプティカルフローベクトルと定める。ただしオプティカルフローを求める点は前後画像の輝度差がある一定のしきい値を越えた点のみとし、オプティカルフローを求めるに当たって道路外の風景や路面上に描かれた車線や文字又は記号の影響を取り除く。
Claim (excerpt)：
走行している自車両から前景を撮像し、所定時間相前後する2コマの画像中の同一点の移動をオプティカルフローとして検出し、自車両に対する先行車両又は路上障害物の相対関係を監視する車両用前方監視方法において、前記先行車両又は路上障害物上の点に対して現れるオプティカルフローのベクトルの大小及び出現位置の如何によって危険度を判断することを特徴とする車両用前方監視方法。
IPC (3)：
B60R 21/00
, G08B 21/00
, H04N 5/225
