ロボットのプログラム実行方法、ロボットシステムおよびプログラム処理装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：丸山隆夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002015980
Publication number (International publication number)：2002304205
Application date： Jan. 24, 2002
Publication date： Oct. 18, 2002
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】ロボットにおけるプログラム実行時の安全性を向上する。【解決手段】プログラム解釈手段11からプログラムに含まれる命令を渡された場合、命令禁止および/または命令変更手段12,13は、命令禁止ルールおよび/または命令変更記憶部22を検索し、該当するルールが存在する時には、出所情報記憶部23から、プログラムの出所情報を取得し、それらと前記命令とそのパラメータを基に、前記ルールに含まれる命令禁止条件および/または命令変更条件を判定し、その結果が満たされた場合には、前記命令を命令実行手段13に渡さずに棄却するか、または少なくとも命令の一部を置き換える。

Claim (excerpt)：

ロボットに対して指令を出すための指令装置と、情報を保存する記憶装置と、前記記憶装置に対して外部から情報を記録するための入力装置と、プログラムを実行する処理装置と、処理装置からの制御信号により動作するアクチュエータとを備え、前記処理装置は外部から入力されたプログラムを実行するプログラム処理装置を含み、前記プログラムはアクチュエータを作動するための命令を含み、前記命令は速度、距離、回数の少なくとも1つを指定するためのパラメータを付加することができ、前記記憶装置は、少なくとも、前記プログラムを記憶する領域と、前記命令の実行を禁止するためのルールを記述した命令禁止ルールを記憶する領域および/または前記命令を変更するためのルールを記述した命令変更ルールを記憶する領域と、プログラムの出所情報とを記憶する領域を有し、前記命令禁止ルールは、禁止すべき命令と命令を禁止するか否かを判定するための条件とを含み、前記命令変更ルールは、変更すべき命令または命令の一部を変更すべき命令と、命令を変更するか否かを判定する条件と、前記変更すべき命令または前記命令の一部と置き換える代替命令とを含み、前記条件にプログラムの出所を示す出所情報と、前記命令と、前記パラメータに関する条件とを記述することができ、前記プログラムに含まれる命令を実行する際に、前記命令禁止ルールおよび/または前記命令変更ルールを検索して、実行すべき命令を禁止するルールおよび/または実行すべき命令を変更するルールが存在する場合には、前記記憶装置から実行中のプログラムの出所情報を取得し、前記命令禁止ルールおよび/または前記命令変更ルールに含まれる条件が満たされたときに前記命令を棄却するかまたは前記命令の少なくとも一部を置き換えて実行し、前記条件が満たされない場合には前記命令を実行することを特徴とするロボットのプログラム実行方法。

IPC (3)：

G05B 19/4155 , B25J 19/06 , G05B 19/18

FI (3)：

G05B 19/4155 X , B25J 19/06 , G05B 19/18 X

F-Term (13)：

3C007KS36 , 3C007KS39 , 3C007KT01 , 3C007LV11 , 3C007WB14 , 5H269AB33 , 5H269BB11 , 5H269CC11 , 5H269EE07 , 5H269EE11 , 5H269EE14 , 5H269NN07 , 5H269QB14

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