移動体の移動方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森本義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001380789
Publication number (International publication number)：2003186537
Application date： Dec. 14, 2001
Publication date： Jul. 04, 2003
Summary：

【要約】【課題】本発明は、移動体の移動定位置の設定にかかる作業者の負担と時間とコストを削減することができる移動体の移動方法を提供することを目的とする。【解決手段】 “ティーチングにより設定されたスタッカークレーン(移動体)の移動定位置(物品の積み下ろしを行う位置)のカウント値(走行始点HPからの移動距離)”とスタッカークレーンの走行経路に沿って一定間隔で配置された移動被検出体wのうち“前記移動定位置の前後の両移動被検出体wの初期学習時の学習カウント値(走行始点HPからの移動距離)”から、前記移動定位置と前記両移動被検出体wの距離関係を配分で求め、前記両移動被検出体wが再学習されると、これら再学習カウント値と前記配分に応じて前記移動定位置のカウント値(移動距離)を再設定する。この方法によれば、再学習毎にティーチングにより移動定位置の設定をする必要がなくなり、作業者の負担等を削減できる。

Claim 1：

移動体が移動する所定の移動経路に沿って、移動基準点とこの移動基準点に連なる複数の移動確認点を設け、前記移動体に、前記移動基準点からの移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動確認点を検出する確認点検出手段を設け、前記移動体の移動定位置を、移動距離から予め設定し、前記確認点検出手段により前記移動確認点を検出するとき、前記移動距離検出手段に検出される前記移動基準点からの移動距離より、前記移動確認点の前記移動基準点からの移動距離を学習し、この学習された移動距離により前記移動距離検出手段により検出される移動体の移動距離を補正しながら、前記設定された移動距離に移動体を移動させて前記移動定位置に移動体を移動させる移動体の移動方法であって、前記設定された移動距離と、前記移動定位置の移動方向の前後に配置される両前記移動確認点の初期の学習された移動距離から、前記移動定位置と前記両移動確認点の距離関係を配分で求め、前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、前記移動定位置の設定された移動距離を、前記両移動確認点の再び学習された移動距離を前記配分に応じて設定することにより適正位置とすることを特徴とする移動体の移動方法。

IPC (3)：

G05D 1/02 , B65G 1/04 501 , B66F 9/07

FI (3)：

G05D 1/02 Q , B65G 1/04 501 , B66F 9/07 N

F-Term (25)：

3F022BB01 , 3F022FF01 , 3F022JJ09 , 3F022KK01 , 3F333AA04 , 3F333AB08 , 3F333FA20 , 3F333FA26 , 3F333FD04 , 3F333FE04 , 3F333FE05 , 3F333FE09 , 5H301AA01 , 5H301BB06 , 5H301BB08 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301DD13 , 5H301EE02 , 5H301EE12 , 5H301EE22 , 5H301GG12 , 5H301HH01 , 5H301HH20

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

無人搬送車の走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-076165 Applicant：株式会社豊田自動織機製作所
特開平4-190406
特開昭62-274314

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Cited by examiner (2)

無人搬送車の走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-076165 Applicant：株式会社豊田自動織機製作所
特開平4-190406

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