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J-GLOBAL ID：200903001787515721

ロボットのトラッキング制御方法およびロボット制御システム

Inventor： 牧田 裕行 ,  田中 輝明
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 宮田 金雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996256414
Publication number (International publication number)：1998105217
Application date： Sep. 27, 1996
Publication date： Apr. 24, 1998
Summary：

【要約】【課題】 搬送手段によって移動するロボットの作業対象物を、正確に高速でトラッキングできるようにする。【解決手段】 搬送装置によって搬送される作業対象物に対して追従しながらロボット作業を行うトラッキング制御方法において、ロボットがトラッキング動作を開始する時点での作業対象物の位置までロボットが到達する時間を求める過程と、該過程で求めた到達時間から、ロボットが作業対象物に実際に到達するまでに要する時間を推定する到達時間推定過程と、該到達時間推定過程で求めた到達推定時間以内に到達できるかを確認する到達動作確認過程を備え、該到達動作確認過程において到達不可であると確認された場合には再度到達時間推定過程で到達時間を推定しなおす。

Claim (excerpt)：

搬送装置によって搬送される作業対象物に対して追従しながらロボットが作業を行うトラッキング制御方法において、ロボットがトラッキング動作を開始する時点での作業対象物の位置までロボットが到達する時間を求める過程と、該過程で求めた到達時間から、ロボットが作業対象物に実際に到達するまでに要する時間を推定する到達時間推定過程と、該到達時間推定過程で求めた到達推定時間以内に到達できるかを確認する到達動作確認過程を備え、該到達動作確認過程において到達不可であると確認された場合には、再度到達時間推定過程で到達時間を推定しなおすことを特徴とするロボットのトラッキング制御方法。

IPC (3)：

G05B 19/18 ,  B25J 13/00 ,  G06T 1/00

FI (3)：

G05B 19/18 B ,  B25J 13/00 Z ,  G06F 15/62 335

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭60-217085
  
• ロボット到達可否判断装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-304286   Applicant：トヨタ自動車株式会社