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J-GLOBAL ID：200903001816328383
位置決め機構のキャリブレーション方式
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
服部 毅巖
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993095717
Publication number (International publication number)：1994304893
Application date： Apr. 22, 1993
Publication date： Nov. 01, 1994
Summary：
【要約】【目的】 位置決め機構での座標変換に関するパラメータのキャリブレーションを簡単に行えるようにする。【構成】 キャリブレーション用治具20をロボット10の周辺の任意の位置に設置し、オペレータは、教示操作盤19を操作してロボット10を動作させ、先端のツール12をキャリブレーション用治具20の各固定治具21〜24に対してアプローチさせ、タッチアップ点を教示する。このアプローチは、先端が球状に形成された固定治具の中心位置に向かう方向でなされる。続いて、インピーダンス制御による自動タッチアップが行われ、そのとき得られた各軸値等を用いて球中心の演算が行われ、さらに、キャリブレーションデータΔβが求められる。このように、ツール12を固定治具21〜24にタッチアップさせるだけで、後は自動的に演算が行われてキャリブレーションデータΔβが求められる。したがって、オペレータは、キャリブレーションを行うための特別の熟練を必要とせず、容易にキャリブレーションを行うことができる。
Claim (excerpt)：
位置決め機構での座標変換に関するパラメータのキャリブレーションを行う位置決め機構のキャリブレーション方式において、前記位置決め機構の先端に設けられ先端形状が凸型曲面状に形成されたツールと、前記ツールに働く力を検出する力覚センサと、先端形状が球状に形成され相対位置が既知の固定治具を3個以上備えたキャリブレーション用治具と、前記ツールを前記キャリブレーション用治具の各固定治具にアプローチして接触させ前記力覚センサの検出結果に基づいて力制御することにより前記固定部材に対して位置決めし、前記位置決めしたときの前記ツールの各姿勢における各関節角度を用いて前記位置決め機構の座標変換に関するパラメータの誤差を演算しキャリブレーションデータとする制御部と、を有することを特徴とする位置決め機構のキャリブレーション方式。
IPC (2)：
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