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J-GLOBAL ID：200903001821034169

ロボット装置及びロボット装置の制御方法

Inventor： 藤田 雅博 ,  野間 英樹
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 小池 晃 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997021875
Publication number (International publication number)：1998202562
Application date： Feb. 04, 1997
Publication date： Aug. 04, 1998
Summary：

【要約】【課題】 本体部を支持して移動する複数の脚部をもち、所定の脚部によって作業するときの作業姿勢を簡易な構成で容易に安定させ得るロボット装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】 座り姿勢から作業手段としての脚機構12,13を地平面42より離す。また、胴体11の傾斜角度θB1を維持して、後側の脚機構14,15をほぼ水平に保持する。これにより、胴体下面最後部43は、鉛直線GV1より後方で接地して重心41を支えるので、重心41後方の支持位置を制御する必要がない。

Claim (excerpt)：

それぞれ本体部に接続されて当該本体部を支持する複数の脚部を有し、上記脚部をそれぞれ所定タイミングで所定状態に動かすことによって移動するロボット装置において、所定の上記脚部を使用して作業するとき、当該所定の脚部以外の全部又は一部の上記脚部の上記移動のときには接地しない所定部位及び又は上記本体部の所定部位が接地するように姿勢を制御する制御手段を具えることを特徴とするロボット装置。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B62D 57/032

FI (3)：

B25J 5/00 C ,  B25J 5/00 E ,  B62D 57/02 E