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J-GLOBAL ID：200903001886375524

自律走行車両の操舵制御装置

Inventor： 服部 彰
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 永井 冬紀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991222314
Publication number (International publication number)：1993046241
Application date： Aug. 07, 1991
Publication date： Feb. 26, 1993
Summary：

【要約】【目的】 様々な曲率を有する現実の道路への汎用的な適用が可能となる自律走行車両の操舵制御装置を提供する。【構成】 車両a前部に設けた撮像手段eにより車両a前方の路面を撮影し、この路面画像に基づいて、画像処理手段fによりその左右に設けられた基準線b、cの位置を算出する。次いで、画像処理手段手段fで得られた基準線b、cの位置に基づいて、車両aの旋回時において車両aの側部が内側基準線bの近傍でその接線方向になるような走行経路を求め、この走行経路に沿って車両aを走行させる操舵角信号を操舵制御手段gにより算出し、この操舵制御手段gで得られた操舵角信号に応じて、ステアリング駆動手段hにより車両のステアリング装置を駆動する。

Claim (excerpt)：

少なくとも左右2本の基準線で規定される走行路に沿って走行する自律走行車両の操舵制御装置において、前記車両の前方の路面を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で得られた画像に基づいて、前記基準線の位置を算出する画像処理手段と、前記画像処理手段で得られた基準線の位置に基づいて、前記車両の旋回時において車両側部が内側基準線の近傍でその接線方向になるような走行経路を求め、この走行経路に沿って車両を走行させる操舵角信号を出力する操舵制御手段と、前記操舵制御手段で得られた操舵角信号に応じてステアリング装置を駆動するステアリング駆動手段とを備えたことを特徴とする自律走行車両の操舵制御装置。