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J-GLOBAL ID：200903001915675826
移動車の環境認識装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
柳田 征史 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991143460
Publication number (International publication number)：1993324061
Application date： Jun. 14, 1991
Publication date： Dec. 07, 1993
Summary：
【要約】【目的】移動車の環境認識装置において、車体にヨー運動が生じた場合であっても先行車両画像等をカメラ12の撮像枠内で追跡することができるようにし、画像処理系の負担軽減を図る。【構成】カメラ雲台制御装置20は、ステアリング舵角検出装置16および進行距離検出装置18により検出された車両のステアリング舵角および進行距離に基づいて車体のヨー角を逐次算出し、このヨー角と等しい角度分だけカメラ12を逆方向へ振るようカメラ雲台14を回転制御して撮像枠の方向補正を行う。これにより、車体のヨー運動に伴う撮像枠内における画像の横移動量が相殺される。
Claim (excerpt)：
ヨー方向に回転可能な状態で車両に設けられ、該車両の環境認識のための画像を入力する画像入力手段と、この画像入力手段をヨー方向に回転させる回転駆動手段と、車両のステアリング舵角を検出するステアリング舵角検出手段と、車両の進行距離を検出する進行距離検出手段と、これら検出手段により検出されたステアリング舵角および進行距離に基づいて前記回転駆動手段を制御する制御手段と、を備えてなることを特徴とする移動車の環境認識装置。
Patent cited by the Patent：
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