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J-GLOBAL ID：200903001979467275

脚式移動ロボットの制御装置

Inventor：
竹中 透

About 竹中 透

, 
長谷川 忠明

About 長谷川 忠明

, 
松本 隆志

About 松本 隆志


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998125233
Publication number (International publication number)：1999300661
Application date： Apr. 20, 1998
Publication date： Nov. 02, 1999
Summary：
【要約】【課題】 脚式移動ロボット、特に2足歩行ロボットにおいてロボットに作用する実全床反力および実各足平床反力を適切に制御し、大域的のみならず局所的な傾斜や突起を持つ路面でも安定した姿勢で歩行させると共に、スピンを防止し、かつ関節アクチュエータの負担を軽減する。【解決手段】 ロボットの姿勢傾斜を検出し、目標全床反力中心点まわりの補償全床反力モーメントを決定し、各足平に分配して目標全床反力中心点まわりと目標各足平床反力中心点まわりに、それぞれ所定角度回転させるよう足平の位置・姿勢を決定する。さらに、実各足平床反力が作り出す(実全床反力に影響しない)内力成分も独立に制御する。
Claim (excerpt)：
少なくとも基体と、前記基体に第1の関節を介して連結されると共に、その先端に第2の関節を介して連結される足部を備えた複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの少なくとも前記足部の目標位置および姿勢を含む運動パターンと、前記ロボットに作用する全床反力の目標パターンを少なくとも含む前記ロボットの歩容を生成する歩容生成手段、b.前記生成された歩容の全床反力を前記足部のそれぞれに分配したときの前記足部上の作用中心点たる目標足部床反力中心点を決定する目標足部床反力中心点決定手段、c.前記足部に作用する実床反力を検出する実床反力検出手段、d.前記検出された実床反力が前記算出された目標足部床反力中心点まわりに作用するモーメントを算出し、少なくとも前記算出されたモーメントに基づいて前記足部を回転させる回転量を決定する足部回転量決定手段、e.前記決定された足部回転量に基づいて前記足部の位置および/または姿勢が回転するように前記目標位置および/または姿勢を修正する第1の足部位置・姿勢修正手段、f.前記検出された実床反力から実全床反力に影響しない内力成分を求めて前記生成された歩容の内力成分との偏差を算出し、前記算出した偏差に基づいて前記足部のそれぞれの補償変位を算出する補償変位算出手段、g.前記算出された補償変位に基づいて目標足部位置・姿勢を修正する第2の足部位置・姿勢修正手段、およびh.前記第1および第2の足部位置・姿勢手段によって修正された足部の位置・姿勢に基づいて前記ロボットの第1および第2の関節を変位させる関節変位手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。
IPC (2)：
B25J 5/00 ,  G05D 3/00
FI (2)：
B25J 5/00 C ,  G05D 3/00 Q
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)

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