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J-GLOBAL ID：200903002205615863

測距方法、測距装置及び姿勢検出方法、姿勢検出装置、測距・姿勢検出装置、高速姿勢検出装置

Inventor： 中里 憲一 ,  高橋 尋之
Applicant, Patent owner： 日本航空電子工業株式会社
Agent (1)： 草野 卓 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998107483
Publication number (International publication number)：1999030516
Application date： Apr. 17, 1998
Publication date： Feb. 02, 1999
Summary：

【要約】【課題】 壁をガイドとして自動走行車輛を操舵させる制御系において、複数の車輛を同時に動作させても相互に干渉することなく動作させることができる壁との間の距離を測定する測距方法及び測距装置の姿勢を検出する姿勢検出方法及び装置を提供する。【解決手段】 この発明では撮像装置によって壁と床との間の境界線をとらえ、境界線の傾むきaと切片bを画像処理技術によって算出し、傾むきaと切片b及び撮像素子の画素の水平方向の長さCH 、垂直方向の長さCV 、撮像装置の光軸の床からの高さB、撮像レンズの焦点距離fとにより、壁までの距離WF =-CH B/aCV 、壁と光軸とのなす角度θをtan θ=bCH /af、光軸と床とのなす角度ωをtan ω=-bCV /fにより算出する。

Claim (excerpt)：

撮像装置によって壁と床との境界線を画像としてとらえ、境界線の傾むきaと仮想座標軸と交叉する切片bを画像処理により求めると共に、撮像装置の光軸の床からの高さをB、撮像装置に用いられる撮像素子の1画素の水平方向の長さをCH 、垂直方向の長さをCV とした場合、撮像装置の光軸と壁との間の距離WF をWF =-CH B/aCV によって求めることを特徴とする測距方法。

IPC (4)：

G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G06T 7/00

FI (4)：

G01C 3/06 Z ,  G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  G06F 15/62 400