超音波診断システム並びにそのロボット制御装置及びロボット制御プログラム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：榎本英俊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004187392
Publication number (International publication number)：2006006589
Application date： Jun. 25, 2004
Publication date： Jan. 12, 2006
Summary：

【課題】被検者の心拍による血管の動きがあっても、血管の計測点と超音波プローブとの相対位置関係がほぼ一定にする。【解決手段】ロボット制御装置13は、被検者Mの心電波形に基づいてロボットアーム12の動作を予測制御する予測制御手段17を備えている。予測制御手段17は、超音波診断装置11からの超音波画像を使って所定時間内における血管位置のサンプル波形を求め、当該サンプル波形と前記所定時間の心電波形とを対応させ、当該心電波形の各ピーク間の各サンプル波形を平均化することにより、ピークからの経過時間に対する血管位置の予測波形を求め、前記被検者の心電波形及び前記予測波形に基づき、前記計測点と前記超音波プローブとの相対位置関係をほぼ一定に維持するようにロボットアーム12を制御する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

被検者の血管の計測点に超音波プローブを近接させて前記血管の状態を計測する超音波診断装置と、前記超音波プローブを所定範囲内で移動可能に動作するロボットアームと、このロボットアームの動作を制御するロボット制御装置とを備えた超音波診断システムにおいて、前記ロボット制御装置は、前記被検者の心電波形に基づいて前記ロボットアームの動作を予測制御する予測制御手段を備え、前記予測制御手段は、前記ロボットアームの動作の目標値を決定する目標値決定部と、前記目標値に、前記ロボットアームが移動するように当該ロボットアームに動作指令をする動作指令部とを備え、前記目標値決定部は、前記超音波診断装置からのデータを使い、所定時間内における前記計測点付近の血管位置のサンプル波形を求め、当該サンプル波形と前記所定時間の心電波形とを対応させて、当該心電波形の各ピーク間の前記各サンプル波形を平均化することにより、前記ピークからの経過時間に対する前記血管位置の予測波形を求め、前記被検者の心電波形及び前記予測波形に基づき、前記計測点と前記超音波プローブとの相対位置関係をほぼ一定に維持するように当該超音波プローブの目標位置を定め、この目標位置への前記超音波プローブの移動を可能とするように前記目標値を決定することを特徴とする超音波診断システム。

IPC (2)：

A61B 8/08 , B25J 13/08

FI (2)：

A61B8/08 , B25J13/08 Z

F-Term (18)：

3C007AS35 , 3C007BS12 , 3C007BT13 , 3C007KS01 , 3C007LT08 , 3C007LT12 , 3C007MT11 , 4C601DD03 , 4C601DD14 , 4C601EE09 , 4C601EE11 , 4C601FF08 , 4C601GA11 , 4C601GA18 , 4C601GA22 , 4C601GA23 , 4C601JB40 , 4C601JB49

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

超音波診断装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-132136 Applicant：アロカ株式会社
生体信号計測装置及び超音波診断装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-326783 Applicant：アロカ株式会社
血管内皮機能検査方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-048057 Applicant：佐久間一郎

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