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J-GLOBAL ID：200903002299639817

ロボットの制御装置

Inventor： 塩手 良知 ,  吉田 浩之
Applicant, Patent owner： 山武ハネウエル株式会社
Agent (1)： 堀 進 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991318811
Publication number (International publication number)：1993158514
Application date： Dec. 03, 1991
Publication date： Jun. 25, 1993
Summary：

【要約】【目的】ロボットの作業内容に応じた適切なコンプライアンス制御と精度のよい位置制御とをロボットの作動方向毎に選択的に行うことができると共に、その各制御の切り換えを単一的な制御系により円滑に行うことができる制御装置を提供する。【構成】エンコーダ13を介して検出されるロボット本体1の作動位置rSと指令位置rC との差Δrに位置制御パラメータRを乗算して位置制御指令速度vR を算出する位置制御演算部18と、外力センサ15を介して検出されるロボット本体1への外力fS と指令外力fC との差Δfに力制御パラメータFを乗算して力制御指令速度vF を算出する力制御演算部17と、両指令速度vR ,vF の加算値をトータル指令速度vC としてロボット本体1の作動速度を制御する速度制御部19と、各パラメータR,Fを設定するパラメータ設定部20とを備える。

Claim (excerpt)：

ロボットの作動位置を該ロボットの自由度と同次数のベクトルとして検出する位置検出手段と、該位置検出手段により検出された検出位置と該ロボットの作動位置に対してあらじめ定められた指令位置との差を算出し、その算出値に前記ロボットの自由度と同次数の対角行列としてあらかじめ設定された位置制御パラメータを乗算することによりロボットの作動速度に対する位置制御指令速度を算出する位置制御演算手段と、ロボットに加わる外力を該ロボットの自由度と同次数のベクトルとして検出する外力検出手段と、該外力検出手段により検出された検出外力と該ロボットへの外力としてあらじめ定められた指令外力との差を算出し、その算出値に前記ロボットの自由度と同次数の対角行列としてあらじめ設定された力制御パラメータを乗算することによりロボットの作動速度に対する力制御指令速度を算出する力制御演算手段と、前記両指令速度の加算値をトータル指令速度としてロボットの作動速度を制御する速度制御手段と、前記位置制御演算手段及び前記力制御演算手段に対してそれぞれあらかじめ前記各パラメータを設定するパラメータ設定手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (7)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/407 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 15/01