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J-GLOBAL ID：200903002396804466

物体認識方法およびその装置

Inventor： 小野田 吉博
Applicant, Patent owner： オムロン株式会社
Agent (1)： 鈴木 由充
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997137629
Publication number (International publication number)：1998312463
Application date： May. 12, 1997
Publication date： Nov. 24, 1998
Summary：

【要約】【課題】 対象物の向きに応じた高精度な認識処理を実施する。【解決手段】 2台のカメラによりそれぞれ道路上の所定の観測位置を撮像して得られた画像が入力されると、特徴抽出部6は各入力画像毎にエッジ抽出処理を行って、画像上の特徴点を抽出する。車輌方向計測部7は、いずれか一方のエッジ画像にクラスタリング処理を施して、車輌毎の特徴点をグループ分けした後、画像上の各車輌の向きを示すベクトルを設定する。投影処理部9は、観測位置に前記各グループ毎のベクトルの向きに応じた仮想垂直平面を設定し、3次元座標計測部8により得られた各特徴点の3次元座標を投影する。マッチング処理部10は、画像入力毎に、上記の手順により得られた各投影パターンに所定の車輌モデルによるマッチング処理を実施し、その結果を追跡処理部13に出力する。

Claim (excerpt)：

所定の観測位置を複数の撮像手段により撮像して得られた画像を用いて、この観測位置における対象物を認識する方法において、前記各撮像手段により得られた画像上でそれぞれ対象物を示す複数個の特徴点を抽出する第1のステップと、前記特徴点の抽出結果に基づき、前記画像上における対象物の向きを計測するとともに、各特徴点を画像間で対応づけて対応する特徴点の組毎に3次元座標を算出する第2のステップと、前記画像上の対象物の向きおよび各3次元座標の算出結果により前記観測位置における対象物の向きを特定した後、この特定結果に基づき前記観測位置の所定の方向に仮想平面を設定する第3のステップと、前記各特徴点の組毎に算出された3次元座標を前記仮想平面上に投影し、得られた投影像を用いて前記対象物を認識する第4のステップとを一連に実施することを特徴とする物体認識方法。

IPC (4)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24 ,  G08G 1/015 ,  H04N 7/18

FI (4)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K ,  G08G 1/015 A ,  H04N 7/18 K