Pat
J-GLOBAL ID：200903002594113959
自律走行車
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998243572
Publication number (International publication number)：2000075925
Application date： Aug. 28, 1998
Publication date： Mar. 14, 2000
Summary：
【要約】【課題】 回転移動中にジャイロセンサが使用不能状態になったとしても、方位を見失わないこと。【解決手段】 ジャイロセンサ90は、清掃ロボット1の回転する角速度を検知し、積算して回転角度とし、走行部CPU27に送信する。一方、走行部CPU27では、エンコーダ79a,79bから送られてくる駆動輪の回転方向と回転量とから清掃ロボット1の回転角度を計算する。清掃ロボット1が回転移動している最中に、電圧低下等によりジャイロセンサ90が使用不能状態になった場合には、その時までのジャイロセンサ90の出力をもとに求めた回転角度と、その後にエンコーダ79a,79bの出力に基づき求める回転角度とから清掃ロボット1の回転角度を求める。
Claim (excerpt)：
車体と、前記車体の方位を検出する方位センサと、前記車体に取付けられた車輪の回転数から前記車体の方位を検出する検出手段と、前記方位センサによって方位が検出できない場合には、前記検出手段により検出された方位を選択する選択手段とを備えた、自律走行車。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (10)：
5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG06
, 5H301GG07
, 5H301GG12
, 5H301GG17
, 5H301HH10
