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J-GLOBAL ID：200903002727835111
ロボツトの制御方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
石原 勝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991176464
Publication number (International publication number)：1993019863
Application date： Jul. 17, 1991
Publication date： Jan. 29, 1993
Summary：
【要約】【目的】 ロボットの可動部の位置によって、移動に必要な力が変動しても、常時、サーボモータの最大トルクで駆動するように目標軌道を設定し、目標軌道に対して追従遅れやオーバーシュートが発生することなく、動作を滑らかにし、モータの性能を充分に発揮させることにより、より小さなモータでより高速な動作を可能にするロボットの制御方法を提供することを目的とする。【構成】 可動部の位置によってその動作に必要な力が変化するロボットの制御装置において、第1段階で、可動部の動作の始点と終点との間の各位置におけるサーボモータの最大トルクによる目標加速度を演算し、第2段階で、サーボモータの最大トルクとこの目標加速度により、可動部の動作の始点と終点との間の各位置における目標速度を演算し、第3段階で、この各位置の目標速度から、可動部の動作の始点と終点との間の各時間における目標速度を演算し、第4段階で、前記各位置の目標速度と前記各時間の目標速度とにより、各時間における目標位置を演算し、前記各時間の目標位置と目標速度によりサーボモータの制御を行うことを特徴とする。
Claim (excerpt)：
可動部の位置によってその動作に必要な力が変化するロボットの制御装置において、第1段階で、可動部の動作の始点と終点との間の各位置におけるサーボモータの最大トルクによる目標加速度を演算し、第2段階で、サーボモータの最大トルクとこの目標加速度により、可動部の動作の始点と終点との間の各位置における目標速度を演算し、第3段階で、この各位置の目標速度から、可動部の動作の始点と終点との間の各時間における目標速度を演算し、第4段階で、前記各位置の目標速度と前記各時間の目標速度とにより、各時間における目標位置を演算し、前記各時間の目標位置と目標速度によりサーボモータの制御を行うことを特徴とするロボットの制御方法。
IPC (2)：
G05D 3/12 306
, B25J 13/00
