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J-GLOBAL ID：200903002951550432

多関節ロボットハンド

Inventor： 河上 日出生
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 丸山 敏之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992053571
Publication number (International publication number)：1993301191
Application date： Mar. 12, 1992
Publication date： Nov. 16, 1993
Summary：

【要約】【目的】 軽量化及び構成の簡略化が可能な多関節ロボットハンドを提供する。【構成】 基台1に対し、複数の指杆71、72...、75が互いに関節21、22...、25を介して直列に連結され、各関節には、各指杆の基端部に固定したシャフト6に対し、プーリ61が回転自由に嵌まっている。又、各シャフト6とプーリ61の間には、シャフト6の回転駆動負荷が所定トルク以下のときは係合し、所定トルクを上回るときは離脱するクラッチ機構5を介在せしめる。各関節のプーリ61は互いにベルト64によって連結されると共に、基台1に最も近い第1関節21のプーリ61に駆動モータ4が連繋している。

Claim (excerpt)：

基台に対し、複数の指杆が互いに関節を介して直列に連結された多関節ロボットハンドにおいて、各関節には、ハンド先端側の指杆の基端部に、該指杆の回転軸を中心として回転自由な回転体が配備され、該指杆の基端部と回転体の間には、該指杆の回転駆動負荷が所定トルク以下のときは係合し所定トルクを上回るときは離脱するクラッチ機構を介在せしめ、各関節の回転体は互いに動力伝達手段によって連結されると共に、基台に最も近い関節の回転体に回転駆動源が連繋していることを特徴とする多関節ロボットハンド。

IPC (2)：

B25J 15/08 ,  B25J 19/00