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J-GLOBAL ID：200903002953915535

ロボットの学習制御方法

Inventor： 南條 義人
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 志賀 正武
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994096762
Publication number (International publication number)：1995306707
Application date： May. 10, 1994
Publication date： Nov. 21, 1995
Summary：

【要約】【目的】 初期時刻における目標軌道とロボットの実軌道との誤差の影響による学習機能の劣化を改善することができるロボットの学習制御方法を提供する。【構成】 第一ステップにおいて、目標軌道と実軌道との間における各種誤差を全時間区間にわたって測定し、第二ステップにおいて、初期時刻から適当な時刻までの時間区間での値が0で、しかもその時間区間が再生動作回数に応じて変化するような係数(学習ゲイン)を算出する。そして、第三ステップにおいて、第一ステップで測定した各誤差と第二ステップで算出した係数とを乗算し、第四ステップにおいて、その各乗算結果と前回の再生動作時に駆動部へ供給した入力値を加算した後、第五ステップにおいて、その加算結果を次回の再生動作時における入力値として駆動部へ供給する。

Claim (excerpt)：

ロボットに繰り返し再生動作を行わせる際、再生動作の目標となる目標軌道と再生動作時におけるロボットの実軌道との間に生じる誤差に基づいて、ロボットの駆動部へ供給する入力値を修正する学習制御方法において、目標軌道と実軌道との間における位置誤差、速度誤差、加速度誤差のうちいずれか、あるいは複数の誤差を全時間区間にわたって測定する第一ステップと、初期時刻から適当な時刻までの時間区間での値が0であり、しかもその時間区間が再生動作回数に応じて変化するような係数を算出する第二ステップと、第一ステップで測定した各誤差と第二ステップで算出した係数とを乗算する第三ステップと、第三ステップの各乗算結果を前回の再生動作時に駆動部へ供給した入力値に加算する第四ステップと、第四ステップの加算結果を次回の再生動作時における入力値として駆動部へ供給する第五ステップとを具備することを特徴とするロボットの学習制御方法。

IPC (6)：

G05B 19/4155 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306