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J-GLOBAL ID：200903002959079240

自律走行作業車の自己位置検出方法

Inventor： 十川 能之 ,  鳥居 毅
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993302058
Publication number (International publication number)：1995152434
Application date： Dec. 01, 1993
Publication date： Jun. 16, 1995
Summary：

【要約】【目的】 不整地やうねりのある領域においても確実に光反射標識を認識し、正確な自己位置検出を行なう。【構成】 ストロボ点灯時の画像とストロボ非点灯時の画像とを撮像し、これらの画像データの対応する画素毎に輝度の差分を求めて輝度差画像を生成すると、この輝度差画像から予め設定したスライスレベルを越えている画素を抽出して2値化画像を生成する。そして、この2値化画像上で塊となっている画素群を抽出し、この画素群を形成する画素の個数を計算して画素の個数が設定値以上の画素群を標識と判断する。そして、全ての標識を認識した後、予め記憶してある各標識の位置から三角測量法により現在の車輌位置を算出する。この場合、CCDカメラから得られる画像は水平方向及び垂直方向に画角を持っているため、作業領域に不整地やうねりがあり、車輌が傾斜した場合や標識からの反射光が仰角、俯角をもっている場合においても、確実に標識を認識できる。

Claim (excerpt)：

特定の作業領域周辺に設置した複数の光反射標識を認識し、三角測量により自己位置を検出する自律走行作業車の自己位置検出方法において、前記自律走行作業車に、前記光反射標識に投光するための投光手段(8)と、前記光反射標識を撮像するための撮像手段(9)とを備え、前記光反射標識に対し、前記投光手段(8)から投光したときの画像と投光しないときの画像とを前記撮像手段(9)で撮像して一対の画像を得た後、前記一対の画像の対応する位置における特徴量を求め、この特徴量から前記光反射標識を認識することを特徴とする自律走行作業車の自己位置検出方法。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303