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J-GLOBAL ID：200903002967425298

連結車両の後退制御装置及びその後退制御方法

Inventor： 矢ヶ部 昇 ,  春木 英將 ,  木村 昌夫
Applicant, Patent owner： 東急車輛製造株式会社
Agent (1)： 長谷川 芳樹 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001223423
Publication number (International publication number)：2003034261
Application date： Jul. 24, 2001
Publication date： Feb. 04, 2003
Summary：

【要約】【課題】 前輪操舵によって容易に且つ安定して後退走行を行うことが可能な連結車両の後退制御装置及びその後退制御方法を提供すること。【解決手段】 トレーラヨー角演算部51はヨー角と連結角に基づいてトレーラヨー角を演算し、トレーラ後軸ずれ量演算部53はトラクタ第五輪位置ずれ量とトレーラヨー角に基づいてトレーラ後軸ずれ量を演算し、基準操舵角演算部55は連結角に基づいて当該連結角を一定に保つための基準操舵角を演算する。目標トレーラヨー角決定部57はトレーラ後軸ずれ量に基づいてトレーラの目標トレーラヨー角を決定し、この目標トレーラヨー角とトレーラヨー角とのトレーラヨー角誤差をトレーラヨー角誤差演算部59が演算する。目標連結角決定部61はトレーラヨー角誤差に基づいて目標連結角を決定し、この目標連結角と連結角との連結角誤差を連結角誤差決定部63が演算する。補正操舵角演算部65は連結角誤差に基づいて補正操舵角を演算し、この補正操舵角と基準操舵角とに基づいて目標操舵角を目標操舵角演算部67が演算する。

Claim (excerpt)：

前輪が操舵可能なトラクタと当該トラクタに連結されたトレーラとからなる連結車両の後退制御装置であって、前記トラクタのヨー角を検知するトラクタヨー角検知手段と、前記トラクタと前記トレーラとの連結角を検知する連結角検知手段と、前記連結車両におけるトラクタ第五輪の位置ずれ量を検知するトラクタ第五輪位置ずれ量検知手段と、前記トラクタヨー角検知手段にて検知されたヨー角と前記連結角検知手段にて検知された連結角とに基づいて前記トレーラのヨー角を演算するトレーラヨー角演算手段と、前記トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて検知された前記トラクタ第五輪の位置ずれ量と前記トレーラヨー角演算手段にて演算された前記トレーラのヨー角とに基づいて前記トレーラの後軸ずれ量を演算するトレーラ後軸ずれ量演算手段と、前記連結角検知手段にて検知された連結角に基づいて当該連結角を一定に保つための前記トラクタの前輪の基準操舵角を演算する基準操舵角演算手段と、前記トレーラ後軸ずれ量演算手段にて演算された前記トレーラの後軸ずれ量に基づいて前記トレーラの目標トレーラヨー角を決定する目標トレーラヨー角決定手段と、前記トレーラヨー角演算手段にて演算された前記トレーラのヨー角と前記目標トレーラヨー角決定手段にて決定された前記目標トレーラヨー角とのトレーラヨー角誤差を演算するトレーラヨー角誤差演算手段と、前記トレーラヨー角誤差演算手段にて演算された前記トレーラヨー角誤差に基づいて目標連結角を決定する目標連結角決定手段と、前記連結角検知手段にて検知された連結角と前記目標連結角決定手段にて決定された前記目標連結角との連結角誤差を演算する連結角誤差演算手段と、前記連結角誤差演算手段にて演算された前記連結角誤差に基づいて前記トラクタの前輪の補正操舵角を演算する補正操舵角演算手段と、前記基準操舵角演算手段にて演算された前記基準操舵角と前記補正操舵角演算手段にて演算された前記補正操舵角とに基づいて前記トラクタの前輪の目標操舵角を演算する目標操舵角演算手段と、を備えることを特徴とする連結車両の後退制御装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ZYW ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (4)：

B62D 6/00 ZYW ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

F-Term (8)：

3D032CC02 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA33 ,  3D032DA88 ,  3D032DD02 ,  3D032EB04 ,  3D032GG05