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J-GLOBAL ID：200903003015052435

自律移動ロボット

Inventor： 西山 高史
Applicant, Patent owner： 松下電工株式会社
Agent (1)： 石田 長七 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992288293
Publication number (International publication number)：1994138940
Application date： Oct. 27, 1992
Publication date： May. 20, 1994
Summary：

【要約】【目的】現在位置から目標位置への最適経路を並列処理により生成して、経路データを再ロードする必要がない自律移動ロボットを提供するにある。【構成】データ取り込み手段40はロボット本体の周囲の距離データを取り込むとともに、デッドレコニング装置6からロボットの位置座標及び進行方向角を読み込み、距離データと共に現在時刻の情報として経路追従手段41に伝達し、また位置座標のデータを経路生成手段42に伝達する。経路生成手段42は目標位置と現在の位置座標とに基づいて、地図データベース等の移動環境のデータから最適な経路を生成して経路のデータを経路追従手段41に与える。経路追従手段41は伝達された距離データ、ロボットの位置座標のデータ、進行方向角のデータ及び経路のデータに基づいて進行速度、ステアリング角を決め、車輪回転速度・方向制御装置5に指令を与える。

Claim (excerpt)：

ロボットの車輪回転速度及び車輪の向きの制御を行う車輪回転速度・方向制御装置と、ロボット周辺の空き空間距離或いは装置周辺に存在する物体迄の距離を計測する超音波センサと、ロボットの絶対位置及び進行方向を求めるデッドレコニング装置と、上記超音波センサ及びデッドレコニング装置を駆動して距離データ、位置データ及び方向データを読み込むデータ取り込み手段と、上記位置データ、方向データ及び外部から与えられるロボットの到達目標に基づき、移動環境のデータからロボットが現在追従すべき最適な経路を求める経路生成手段と、上記距離データ、位置データ、方向データ及び最適な経路のデータに基づき、ロボットが新たにとるべき進行速度及びステアリング角を決めてこれらの進行速度及びステアリング角の値になるように上記車輪回転速度・方向制御装置に指令を与える経路追従手段と、上記データ取り込み手段、経路生成手段及び経路追従手段を並列同時に実行動作させる並列演算処理装置とを具備したことを特徴とする自律移動ロボット。