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J-GLOBAL ID：200903003043057620

手術用マニピュレータシステム

Inventor： 河合 利昌
Applicant, Patent owner： オリンパス光学工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995115873
Publication number (International publication number)：1996299364
Application date： May. 15, 1995
Publication date： Nov. 19, 1996
Summary：

【要約】【目的】手術用マニピュレータを小型化して作業の効率を向上させ、しいては術時間の短縮化を実現する。【構成】手術用マニピュレータシステムにおいて、多関節手術用マニピュレータの各関節の絶対位置を検出するアブソリュートエンコーダ50a〜50cと、このアブソリュートエンコーダ50a〜50cの位置情報を離散量から連続量に変換するDAコンバータ51a〜51cと、このDAコンバータ51a〜51cから出力される各関節毎のアナログ情報を加算する加算部と、この加算部から出力される加算されたアナログ情報を各関節毎の位置情報に分離して各関節の位置情報を再検出するマイクロコンピュータ57とを具備する。

Claim 1：

生体内組織部位の観察と処置の少なくとも一方の器具を保持する多関節手術用マニピュレータと、この多関節手術用マニピュレータを操作するための操作手段と、この操作手段からの操作情報に基づいて前記多関節手術用マニピュレータの動作を制御する制御手段と、を有する手術用マニピュレータシステムにおいて、前記多関節手術用マニピュレータの各関節の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、この絶対位置検出手段の位置情報を離散量から連続量に変換するアナログ量変換手段と、このアナログ量変換手段から出力される各関節毎のアナログ情報を統合するアナログ情報統合手段と、このアナログ情報統合手段から出力される統合されたアナログ情報を各関節毎の位置情報に分離して各関節の位置情報を再検出する位置情報検出手段と、を具備し、この位置情報検出手段によって再検出された位置情報を前記制御手段に出力するように構成したことを特徴とする手術用マニピュレータシステム。

IPC (2)：

A61B 19/00 502 ,  A61B 1/00 300

FI (2)：

A61B 19/00 502 ,  A61B 1/00 300 B