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J-GLOBAL ID：200903003047466797

移動体における位置推定方法

Inventor： 武田 晴夫 ,  宮岡 伸一郎
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 磯村 雅俊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993335665
Publication number (International publication number)：1995200777
Application date： Dec. 28, 1993
Publication date： Aug. 04, 1995
Summary：

【要約】【目的】 予め与えられた環境マップと、環境センサによる観測データを基に、高い精度で移動体の推定位置の最尤推定結果を得ることを可能とする、移動体における位置推定方法を提供すること。【構成】 環境マップと、環境センサにより環境内の複数の方向にそれぞれ最も近い障害物までの距離を計測したデータと、同じ領域内では前記光線と障害物との対応関係が等しくなるように、前記移動体のコンフィギュレーション空間を分割した領域データが与えられたとき、各領域単位に、前記計測データと環境マップとのマッチング誤差が最小となる領域内誤差最小コンフィギュレーションを計算し、これら複数の最小コンフィギュレーションの誤差の値のうち最も小さい値に対応する全域的誤差最小コンフィギュレーションを求めることを特徴とする移動体における位置推定方法。

Claim (excerpt)：

予め与えられた複数の障害物から成る環境マップと、光線を用いる環境センサによる計測データとを基に自らの位置を推定する、移動体における位置推定方法であって、前記環境マップと、前記環境センサにより環境内の複数の方向にそれぞれ最も近い障害物までの距離を計測したデータと、同じ領域内では前記光線と障害物との対応関係が等しくなるように、前記移動体のコンフィギュレーション空間を分割した領域データが与えられたとき、各領域単位に、前記計測データと環境マップとのマッチング誤差が最小となる領域内誤差最小コンフィギュレーションを計算し、これら複数の最小コンフィギュレーションの誤差の値のうち最も小さい値に対応する全域的誤差最小コンフィギュレーションを求めることを特徴とする移動体における位置推定方法。

IPC (5)：

G06T 1/00 ,  G01C 21/20 ,  G01S 5/16 ,  G05D 1/02 ,  G06T 7/60

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 350 B