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J-GLOBAL ID：200903003079985222

水中航走体の深度制御方式

Inventor： 松本 せつお
Applicant, Patent owner： 日本電気株式会社
Agent (1)： 京本 直樹 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993316870
Publication number (International publication number)：1995165180
Application date： Dec. 16, 1993
Publication date： Jun. 27, 1995
Summary：

【要約】【目的】 水中航走体の深度制御を行う際に、姿勢角も同時に制御することにより、目標深度へ速やかに到達させるとともに目標深度への良好な整定性を実現する。【構成】 目標深度と現在の深度の差ΔH及び深度速度dH/dt及び速力Vを入力とし、ファジィ推論と簡単な演算により深度制御用の舵(以下、深度舵と記す)への命令舵角βefを出力する深度舵制御部1と、深度偏差ΔH及び速力Vを入力とし、ファジィ推論により目標姿勢角θc を決定する目標姿勢角決定部3と、目標姿勢角θc と現在の姿勢角θとの差Δθ及び姿勢角速度dθ/dt及び速力Vを入力とし、ファジィ推論と簡単な演算により姿勢制御用の舵(以下姿勢舵と記す)への命令舵角βeaを出力する姿勢舵制御部2から構成される。

Claim (excerpt)：

水中航走体の深度変更に対応した舵角をファジィ推論する深度変更舵角推論と、目標深度に到達する以前にオーバーシュート抑止のための逆方向に舵を切る深度舵当て舵をファジィ推論する深度舵当て舵舵角推論と、おおよその深度保持を行うための深度舵舵角をファジィ推論する深度保持舵角推論の3種類の操舵量の推論結果をそれぞれメンバシップ関数の形式で出力し、これらの推論結果を統合して1つのメンバシップ関数としてまとめた後、非ファジィ化を施して深度制御用の舵の大よその操舵量としてのメイン舵角を決定する深度舵メイン舵角決定手段と、深度がほぼ目標値にあるときに目標値からのずれを補正して所要の舵角命令とするための深度舵微調整舵角を深度偏差と速力とを入力とし、ファジィ推論によって求め前記深度舵メイン舵角に加算して最終的な深度舵舵角命令とするための微調整舵角決定手段とを備えることを特徴とする深度舵制御手段を含むことを特徴とする水中航走体の深度制御方式。

IPC (2)：

B63G 8/18 ,  G05B 13/02