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J-GLOBAL ID：200903003373844360

教示装置

Inventor： 細田 祐司 ,  服部 誠 ,  志村 孝夫 ,  菅原 宣彦
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 小川 勝男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998140801
Publication number (International publication number)：1999338532
Application date： May. 22, 1998
Publication date： Dec. 10, 1999
Summary：

【要約】【課題】精度の低い形状モデルを用いた信頼性の高いオフライン教示が可能で、形状変化に乏しい作業対象に対し精密な教示作業を効率良く実施可能で、かつシステムコストが安く形状モデルの校正作業が容易な教示装置を提供する。【解決手段】表示装置の画面上で表示された形状モデル上の教示指標の図形を指定し、指定した画面の座標に対応した形状モデルの表面上の3次元位置を演算し教示データとして記録する手段とから教示装置を構成する。

Claim (excerpt)：

マニピュレータ等の自動作業装置の位置決め教示を行う教示装置に於いて、作業対象の映像を捕らえる少なくとも1つの単眼視の監視カメラと、作業対象に対する監視カメラの位置及び視線方向を任意に設定するカメラ位置決め手段と、作業対象の形状と概略相似な形状を有する形状モデルのデータを記憶するモデルデータベースと、形状モデルの表面上に教示指標の図形を描画する手段と、作業対象に対する監視カメラの相互位置及び視線方向と同等の相互位置及び視線方向から形状モデルを捕らえ、監視カメラの撮像条件の内少なくとも画角を同等とした形状モデルの2次元の仮想画像を生成する仮想画像生成手段と、監視カメラで捕らえた作業対象の実画像に仮想画像生成手段で生成した仮想画像を重ねて操作者に提示する表示装置と、表示装置の画面上で表示された形状モデル上の教示指標の図形の一部もしくはその近傍を指定し、指定した画面の座標に対応した形状モデルの表面上の3次元位置を演算し教示データとして記録する手段とを備えたことを特徴とする教示装置。

IPC (3)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/4068

FI (4)：

G05B 19/42 H ,  B25J 9/22 A ,  G05B 19/405 Q ,  G05B 19/42 P