Pat
J-GLOBAL ID：200903003513890693
2足歩行ロボット
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996085441
Publication number (International publication number)：1997272083
Application date： Apr. 08, 1996
Publication date： Oct. 21, 1997
Summary：
【要約】【課題】 2足歩行ロボットの姿勢検出に慣性センサを用い、且つ、慣性センサによって生じる姿勢検出誤差を自動的に補正する。【解決手段】 本発明の2足歩行ロボットは、慣性センサを用いて2足歩行ロボットの胴体の姿勢を検出する姿勢検出部と、2足歩行ロボットの脚部の各関節部の関節角を検出する関節角検出部と、前記姿勢検出部と前記関節角検出部から得られるロボットの動きから前記姿勢検出部による姿勢検出誤差を推定する姿勢検出誤差推定部とを備え、その姿勢検出誤差推定部の推定値を用いて前記姿勢検出部の姿勢値を補正する。
Claim (excerpt)：
胴体とその胴体に接続された2本の脚部を有する2足歩行ロボットにおいて、慣性センサを用いて前記胴体の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記脚部の各関節部の関節角を検出する関節角検出部と、前記姿勢検出部と前記関節角検出部から得られるロボットの動きから前記姿勢検出部による姿勢検出誤差を推定する姿勢検出誤差推定部とを備え、その姿勢検出誤差推定部の推定値を用いて前記姿勢検出部の姿勢値を補正することを特徴とする2足歩行ロボット。
IPC (2)：
FI (3)：
B25J 5/00 E
, B25J 5/00 C
, G05D 1/02 Z
