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J-GLOBAL ID：200903003614308120

物体認識方法及び装置

Inventor： 武士 正美
Applicant, Patent owner： スズキ株式会社
Agent (1)： 高橋 勇
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993262879
Publication number (International publication number)：1995093540
Application date： Sep. 27, 1993
Publication date： Apr. 07, 1995
Summary：

【要約】【目的】 凹凸を有する面から成る物体を正確に認識する。【構成】 物体表面の多数の点の三次元座標データを入力する三次元座標データ入力部10と、三次元座標データを複数の点ごとに分割すると共にこれらの複数の点に基づき微小な平面としての面素を多数生成する面素生成手段12と、前記面素について法線ベクトルが類似するものの集合を求める法線ベクトル分類手段14と、前記集合の各面素について同一集合内において隣接する面素を含む平面との距離を求める面素間距離計算手段16と、前記距離が一定値以下である場合には当該面素とその隣接する面素とは同一面にあるものと判定する同一面判定手段18と、前記同一面を組み合わせて前記物体表面の形状を出力する物体形状出力部20とを備えたものである。

Claim (excerpt)：

物体表面の多数の点の三次元座標データを複数の点ごとに分割し、これらの複数の点に基づき微小な平面としての面素を多数生成し、これらの面素について法線ベクトルが類似するものの集合を求め、これらの集合の各面素について同一集合内において隣接する面素を含む平面との距離を求め、これらの距離が一定値以下である場合には当該面素とその隣接する面素とは同一面にあるものと判定することを特徴とする物体認識方法。