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J-GLOBAL ID：200903003659185959

モータ制御装置およびメカ特性測定方法

Inventor：
鶴田 和寛

About 鶴田 和寛


Applicant, Patent owner：
株式会社安川電機

About 株式会社安川電機


Agent (1)： 金田 暢之 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001105820
Publication number (International publication number)：2002304219
Application date： Apr. 04, 2001
Publication date： Oct. 18, 2002
Summary：
【要約】【課題】 位置ずれやトルク飽和を発生させずにメカの周波数応答を測定し、また、周波数特性の測定とイナーシャの同定を同時に行う。【解決手段】 検出器20はモータの位置を検出し、差分器26はこのモータ位置からモータ速度を算出する。指令発生部11は位置指令を現在位置に固定する。位置制御部12はこの位置指令とモータ位置が一致するような速度指令を生成する。速度制御部13は、速度指令とモータ速度が一致するようなトルク指令を生成する。加算器16はトルクフィルタ部14からのトルク指令に外乱信号発生部15からの高速掃引波をトルク外乱として加算し新たなトルク指令とする。電流制御部17はこのトルク指令を電流指令に変換してモータ18を駆動する。周波数応答測定部21は、加算器16のトルク指令と、差分器26により算出されたモータ速度を入力し周波数応答の測定を行う。
Claim 1：
モータの位置を検出する検出器と、前記検出器により検出されたモータ位置からモータ速度を算出する差分器と、位置指令を出力していて、メカ特性の測定を行う場合には該位置指令を現在位置に固定して出力する指令発生部と、前記指令発生部からの位置指令を入力し、該位置指令と前記モータ位置が一致するような速度指令を生成することにより位置制御を行う位置制御部と、前記速度指令と前記モータ速度が一致するようなトルク指令を生成することにより速度制御を行う速度制御部と、前記トルク指令にフィルタ処理を施すトルクフィルタ部と、トルク外乱を生成して出力している外乱信号発生部と、前記トルクフィルタ部からのトルク指令に対して前記外乱信号発生部により生成されたトルク外乱を加算し、得られた信号をた新たなトルク指令として出力する加算器と、前記加算器の出力であるトルク指令を入力し、該トルク指令を電流指令に変換し、モータに供給する電流が変換した該電流指令と一致するような電流制御を行うことにより前記モータの駆動を行っている電流制御部と、前記加算器の出力であるトルク指令と、前記差分器により算出されたモータ速度を入力し、周波数応答の測定を行っている周波数応答測定部とを有するモータ制御装置。
IPC (3)：
G05D 3/12 306 ,  G05B 23/02 ,  H02P 5/00
FI (5)：
G05D 3/12 306 Z ,  G05B 23/02 P ,  H02P 5/00 K ,  H02P 5/00 R ,  H02P 5/00 X
F-Term (23)：
5H223AA19 ,  5H223BB05 ,  5H223EE06 ,  5H223FF05 ,  5H303AA01 ,  5H303AA04 ,  5H303AA10 ,  5H303CC08 ,  5H303DD01 ,  5H303FF06 ,  5H303HH02 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK18 ,  5H303KK20 ,  5H303KK33 ,  5H303LL03 ,  5H550GG01 ,  5H550GG03 ,  5H550JJ03 ,  5H550JJ04 ,  5H550JJ26 ,  5H550LL48 ,  5H550LL60
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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