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J-GLOBAL ID：200903003732816598

研削ロボットの研削基準面位置検出装置

Inventor： 安藤 昭宏 ,  岡田 基
Applicant, Patent owner： 新明和工業株式会社
Agent (1)： 吉田 茂明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993090787
Publication number (International publication number)：1994270061
Application date： Mar. 24, 1993
Publication date： Sep. 27, 1994
Summary：

【要約】【目的】 外部検出器を用いることなく正確に研削基準面の位置を検出する。【構成】 アーム先端部3に接続された移動体6aは、サーボモータにより法線方向9へ上下動する。移動体6aにはグラインダ10が接続されている。グラインダ10の外面には電流源12が接続されている。サーボモータ22を駆動して、砥石2を基準位置から研削基準面4へ向けて下降させ、下降中の砥石2の現在位置をサーボモータに取付けたエンコーダの出力により検出する。砥石2が研削基準面4と接触すると、グラインダ10の静電容量が変化するため、グラインダ10の表面を流れる電流も又大きく変化する。この変化時点の砥石2の現在位置を研削基準面4の位置とする。【効果】 研削工具自身を検出器として用いることができ、砥石の摩耗量の補正を不要とし得る。

Claim (excerpt)：

研削基準面上の被研削物を所定量だけ研削するための研削位置決定に必要な研削基準面位置の検出を行う研削ロボット用の装置であって、(a)ロボットのアーム先端部に配設され、研削基準面の法線方向へ上下動する移動体と、当該移動体の上下動を制御する駆動装置と、前記移動体に取り付けられ、砥石を有する研削工具と、(b)前記法線方向上に設定された基準位置から前記研削基準面へ向けて前記砥石を下降させるための駆動信号を前記駆動装置へ指令する手段と、(c)前記下降中の砥石の前記基準位置からの変位量を検出する手段と、(d)前記砥石の下降中に前記研削工具全体の静電容量を検出する手段と、(e)前記手段(c)及び手段(d)が出力する各検出信号を受信して前記手段(d)の検出信号の変化を検出するとともに、当該変化検出時の前記砥石の変位量を前記基準位置と前記研削基準面との間の距離として決定する手段とを、備えた研削ロボットの研削基準面位置検出装置。

IPC (3)：

B24B 47/22 ,  B24B 27/00 ,  B24B 49/10