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J-GLOBAL ID：200903003743665664
把持位置姿勢教示装置及びその処理を実現するソフトウェアを記録した記録媒体
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
光石 俊郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997225941
Publication number (International publication number)：1999058279
Application date： Aug. 22, 1997
Publication date： Mar. 02, 1999
Summary：
【要約】【課題】 ロボットを実際に動作させずに、把持位置姿勢を短時間で簡単に教示できる技術を提供することにある。【解決手段】 ハンドリング位置に設置された対象部品の画像を入力する画像入力部と、画像上において対象部品の二つの把持点p1,p2を指定し、指定した点について位置計測を行い、二つの把持点の三次元位置データを部品把持データとして設定する部品把持データ設定部と、ハンドに設定された姿勢を示すアプローチベクトルa、オリエントベクトルo、ノーマルベクトルn及び基準座標系からの位置ベクトルpについて、鉛直下向き方向の単位ベクトルをアプローチベクトルaに設定し、水平面に投影した時の点p1から点p2への単位ベクトルをノーマルベクトルnに設定し、外積n×aで得られるベクトルをオリエントベクトルoに設定し、位置ベクトルpを以下のように設定する把持位置姿勢計算部とを備え、把持位置姿勢の教示を行うことを特徴とする。
Claim (excerpt)：
ハンドリング位置に設置された対象部品の画像を入力する画像入力部と、画像上において対象部品の二つの把持点p1,p2を指定し、指定した点について位置計測を行い、二つの把持点の三次元位置データを部品把持データとして設定する部品把持データ設定部と、ハンドに設定された姿勢を示すアプローチベクトルa、オリエントベクトルo、ノーマルベクトルn及び基準座標系からの位置ベクトルpについて、鉛直下向き方向の単位ベクトルをアプローチベクトルaに設定し、水平面に投影した時の点p1から点p2への単位ベクトルをノーマルベクトルnに設定し、外積n×aで得られるベクトルをオリエントベクトルoに設定し、位置ベクトルpを以下のように設定する把持位置姿勢計算部とを備え、把持位置姿勢の教示を行うことを特徴とする把持位置姿勢教示装置及びその処理を実現するソフトウェアを記録した記録媒体。p=[(x1+x2)/2 (y1+y2)/2 max(z1,z2)-1]T但し、p1,p2の座標をそれぞれ(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)とする。
IPC (4)：
B25J 9/22
, B25J 9/10
, B25J 15/08
, B25J 19/04
B25J 9/22 Z
, B25J 9/10 A
, B25J 15/08 U
, B25J 19/04
