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J-GLOBAL ID：200903003833008379

全方向移動台車

Inventor： 山下 秀樹
Applicant, Patent owner： 松下電工株式会社
Agent (1)： 安藤 淳二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002086790
Publication number (International publication number)：2003276610
Application date： Mar. 26, 2002
Publication date： Oct. 02, 2003
Summary：

【要約】【課題】 従来よりも速度制御や位置制御を一層精度良く行うことが可能な全方向移動台車を提供する。【解決手段】 操作部3を備えた車体には、ユニバーサルホイールw1〜w4とこれらを駆動する駆動部31〜34とが設けられ、操作力に応じて車体を前後方向、左右方向、および旋回方向にそれぞれ移動させる駆動要素Dを個別に算出する駆動要素算出手段15と、この算出結果から所定の演算式に基づいて各駆動部31〜34における駆動出力v1〜v4を決定する駆動出力演算手段16とを有し、かつ、ユニバーサルホイールの接地点が切り換わるタイミングを判別する接地点切換タイミング判別手段17を設けるとともに、駆動出力演算手段は、この接地点切換タイミング判別手段で判別された切換タイミングに合わせて各駆動部における駆動出力v1〜v4を決定する場合に使用する演算式の係数A1〜A4を切り換えるように構成されている。

Claim (excerpt)：

少なくとも3つのユニバーサルホイールと各ユニバーサルホイールを駆動する駆動部とを設けた車体であって、かつ車体が所定の動作制御を行うために車体を前後方向、左右方向、および旋回方向にそれぞれ移動させる駆動要素を個別に算出する駆動要素値算出手段と、この駆動要素値算出手段の算出結果から所定の演算式に基づいて前記各駆動部における駆動出力を決定する駆動出力演算手段とを有している全方向移動台車において、前記ユニバーサルホイールの接地点が切り換わるタイミングを判別する接地点切換タイミング判別手段を設けるとともに、前記駆動出力演算手段は、この接地点切換タイミング判別手段で判別された切換タイミングに合わせて前記各駆動部における駆動出力を決定する場合に使用する演算式の係数を切り換えるように構成されていることを特徴とする全方向移動台車。

IPC (8)：

B62B 3/00 ,  B62B 3/02 ,  B62B 5/00 ,  B62B 5/06 ,  B62D 5/04 ,  B62D 7/14 ,  B62D 15/00 ,  G05D 1/02

FI (9)：

B62B 3/02 E ,  B62B 5/00 J ,  B62B 5/06 Z ,  B62D 5/04 ,  B62D 7/14 Z ,  B62D 15/00 ,  G05D 1/02 H ,  B62B 3/00 G ,  B62B 3/00 A

F-Term (24)：

3D033CA11 ,  3D033CA21 ,  3D034CA01 ,  3D034CB09 ,  3D034CC09 ,  3D034CD04 ,  3D034CD10 ,  3D034CD15 ,  3D034CD18 ,  3D034CE01 ,  3D034CE13 ,  3D050BB04 ,  3D050DD01 ,  3D050EE08 ,  3D050EE15 ,  3D050GG06 ,  3D050JJ09 ,  3D050KK14 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301CC06 ,  5H301DD06 ,  5H301JJ01