自律型車両

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：福島祥人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005248163
Publication number (International publication number)：2007062451
Application date： Aug. 29, 2005
Publication date： Mar. 15, 2007
Summary：

【課題】優れた運動性能を得ることができるとともに、操縦者の体力的および精神的な負担を軽減することができる自律型車両を提供する。【解決手段】駐車モードにおいて、補助輪6が最下位置に移動することにより自動二輸車1が起立状態で支持される。第1および第2の起立静止モードにおいて、補助輪6が上昇し、検出されたロール角に基づいてスイングアーム7の揺動角および後輪9の操舵角が制御される。それにより、自動二輸車1が起立状態で静止する。低速走行モードおよび高速走行モードにおいては、検出されたロール角、ロールレート、ヨー角、ヨーレート、指令ヨーレートおよび速度vに基づいてスイングアーム7の揺動角および後輪9の操舵角が制御される。それにより、自動二輸車100が指令ヨーレートで自律的に旋回する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車体と、前記車体の進行方向に沿って前後に配置される第1および第2の車輪と、前記第1の車輪を回転可能に前記車体に支持する支持手段と、前記車体の後部で前記車体に対して上下方向の軸の周りで両側方に揺動可能に設けられ、前記車体の後方で前記第2の車輪を回転可能かつ上下方向の軸の周りで操舵可能に支持する揺動部材と、前記揺動部材を揺動させる第1の駆動装置と、前記第2の車輪を操舵する第2の駆動装置と、前記車体のロール角を検出するロール角検出手段と、前記ロール角検出手段により検出されたロール角に基づいて前記第1の駆動装置による前記揺動部材の揺動角および前記第2の駆動装置による前記第2の車輪の操舵角を制御することにより前記車体を起立状態で静止させる制御手段とを備えたことを特徴とする請求項1記載の自律型車両。

IPC (2)：

B62K 11/14 , B62H 1/12

FI (2)：

B62K11/14 , B62H1/12 B

F-Term (2)：

3D011AL01 , 3D011AL11

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

特許第3214719号
自立型自動車両
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-247962 Applicant：古木忍
特許第3070015号

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