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J-GLOBAL ID：200903004279590725
補助舵角制御装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
後藤 政喜 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995054442
Publication number (International publication number)：1996244643
Application date： Mar. 14, 1995
Publication date： Sep. 24, 1996
Summary：
【要約】【目的】 低速域でのヨーレートψ'rの過大な増大を抑制しながら定常的な車両スリップ角を抑制するとともに、過渡的な車両挙動を改善する。【構成】 操舵角θと、車速Vxと、各車輪のコーナリングパワー推定値を算出する手段cと、少なくとも一方の車輪を補助的に操舵する手段dと、目標ヨーレートの定常値ψ'r0を算出する目標ヨーレート算出手段eと、目標ヨーレートψ'rに応じた補助舵角δrを算出する目標補助舵角算出手段fと、補助舵角δrと一致するよう補助操舵手段を制御する手段gと、目標ヨーレートの定常値ψ'r0から定常横速度Vy0を算出する手段hと、定常横速度Vy0と各検出値に応じて可変な目標定常ヨーレートψ'rnを設定する手段iと、車速と路面の出し得る最大横加速度相当値から目標定常ヨーレートψ'rgを算出する手段jと、これら目標定常ヨーレートψ'rgとψ'rnのうちの小さい方を選択する手段kとを備える。
Claim (excerpt)：
車両の操舵角θを検出する操舵角検出手段と、車両の前後方向の車速Vxを検出する車速検出手段と、車両の各車輪のコーナリングパワー推定値を算出するコーナリングパワー推定値算出手段と、前輪及び後輪の少なくとも一方の舵角を補助的に操舵可能な補助操舵手段と、目標ヨーレートの定常値ψ'r0及び過渡特性を考慮した目標ヨーレートψ'rを算出する目標ヨーレート算出手段と、前記目標ヨーレートψ'rを実現するために必要な補助舵角δrを、操舵角検出値θと車速検出値Vx及び前記コーナリングパワー推定値とから算出する目標補助舵角算出手段と、前記目標補助舵角δrに補助操舵手段の舵角が一致するように制御を行う補助操舵制御手段とを備えた補助舵角制御装置において、前記目標ヨーレートの定常値ψ'r0を実現した場合に生じる定常横速度Vy0を算出する定常横速度算出手段と、操舵角θと車速Vx及び定常横速度Vy0に応じて可変な目標定常ヨーレートψ'rnを設定する目標定常ヨーレート設定手段と、前記車速検出値に応じて路面の出し得る最大横加速度相当値から目標定常ヨーレートψ'rgを算出する最大横加速度相当値算出手段と、前記最大横加速度相当値に応じた定常ヨーレートψ'rgと前記目標定常ヨーレート設定手段で設定された目標定常ヨーレートψ'rnとを比較して、小さい方を目標定常ヨーレートψ'rとして設定する比較設定手段とを備え、前記目標補助舵角算出手段が比較設定手段で設定された目標定常ヨーレートψ'rに基づいて補助舵角δrを演算することを特徴とする補助舵角制御装置。
IPC (6)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D111:00
, B62D113:00
, B62D137:00
