画像処理装置及びその方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：蔦田璋子 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002092980
Publication number (International publication number)：2003288602
Application date： Mar. 28, 2002
Publication date： Oct. 10, 2003
Summary：

【要約】【課題】車両から見た道路平面の傾きが変化したときでも、撮像装置で撮影した画像が道路平面であると仮定して一方の画像から他方の画像へ変換する変換パラメータを確実に推定できる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像入力部1は、車両に搭載した左右2台のカメラにより、車両前方もしくは後方を撮影したステレオ画像を入力する。画像蓄積部2は、画像入力部1で入力された左右のカメラ画像を蓄積する。画像変換部3では、画像蓄積部2に蓄積された画像のうち、左画像を道路平面を撮影した画像と仮定し、変換パラメータを用いて画像を変換する。画像照合部4では画像変換部3で変換した左画像と右画像を照合を行い、最も照合した変換パラメータを出力する。状態推定部5、状態メモリ6、状態予測部7は、画像照合部4で得られた変換パラメータを入力とし、カルマンフィルタを用いて現在の道路平面を推定する変換パラメータの最適値を推定する。

Claim (excerpt)：

道路平面上の車両に取り付けられた異なる視点を持つ複数の撮像装置から前記道路平面を時系列に撮影して、この時系列に撮影した画像に基づいて前記複数の撮像装置の中の一の撮像装置で撮影された画像を、前記他の撮像装置の位置から見たアフィン変換の変換パラメータを用いて変換する画像処理装置において、時刻(t-1)における車両の状態情報から時刻tにおける車両の状態情報を予測する状態情報第1予測手段と、前記一の撮像装置で撮影された時刻tにおける画像と、前記他の撮像装置で撮影された時刻tにおける画像と、前記予測した時刻tにおける車両の状態情報とを用いて、時刻tにおける前記アフィン変換の並進成分である並進移動量を推定する並進移動量推定手段と、前記推定した時刻tにおける並進移動量と、前記予測した時刻tにおける車両の状態情報を用いて、時刻tにおける車両の状態情報を予測する状態情報第2予測手段と、を有することを特徴とする画像処理装置。

IPC (6)：

G06T 7/20 , B60R 16/02 661 , G06T 1/00 330 , G08G 1/16 , H04N 5/225 , H04N 7/18

FI (7)：

G06T 7/20 B , B60R 16/02 661 A , G06T 1/00 330 A , G08G 1/16 C , H04N 5/225 C , H04N 7/18 J , H04N 7/18 K

F-Term (43)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CD11 , 5B057CD20 , 5B057DA20 , 5B057DB02 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5C022AA04 , 5C022AB61 , 5C054AA01 , 5C054CA04 , 5C054CH01 , 5C054EA01 , 5C054EA05 , 5C054EC07 , 5C054ED07 , 5C054FC04 , 5C054FC15 , 5C054FD01 , 5C054GB15 , 5C054HA05 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA25 , 5L096FA34 , 5L096GA08 , 5L096GA55 , 5L096HA02 , 5L096JA03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

障害物検出装置及び方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-255459 Applicant：株式会社東芝
特開平4-279983

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