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J-GLOBAL ID：200903004490679872

障害物認識方法および障害物認識装置

Inventor： 杉正 哲也 ,  尾上 一彦
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 曽々木 太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002085901
Publication number (International publication number)：2003280738
Application date： Mar. 26, 2002
Publication date： Oct. 02, 2003
Summary：

【要約】【課題】 壁面などの背景と区別して障害物を効率的に認識できる障害物認識方法および障害物認識装置を提供する。【解決手段】 壁面の形状データをレーザー式形状センサ4Aによりライン状に所定角度間隔で壁面に沿って所定ピッチにより取得し、前記形状データから探索範囲Rおける障害物を検出する障害物検出曲線C1を3次多項式により導出し、その障害物検出曲線C1と、当該探索範囲R1の形状データとの誤差を算出し、その誤差が閾値を超えている個所を壁面から突出している鉄筋や壁面から陥没している溝などの障害物として壁面から分離し、それにより障害物を認識するものである。

Claim (excerpt)：

壁面の形状データをライン状に所定角度間隔で壁面に沿って所定ピッチにより取得し、前記形状データから探索範囲の障害物を検出する障害物検出曲線を導出し、その障害物検出曲線と当該探索範囲の形状データとの誤差を算出し、その誤差が閾値を超えている個所を障害物として壁面から分離することを特徴とする障害物認識方法。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  G01B 21/20 ,  G01B 11/24

FI (4)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 S ,  G01B 21/20 C ,  G01B 11/24 A

F-Term (28)：

2F065AA06 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065CC14 ,  2F065FF65 ,  2F065GG04 ,  2F065HH04 ,  2F065HH12 ,  2F065MM15 ,  2F065PP22 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ18 ,  2F069AA66 ,  2F069BB40 ,  2F069GG04 ,  2F069GG07 ,  2F069JJ07 ,  2F069KK10 ,  5H301AA03 ,  5H301BB03 ,  5H301CC03 ,  5H301CC09 ,  5H301CC10 ,  5H301DD02 ,  5H301FF06 ,  5H301FF13 ,  5H301GG08 ,  5H301LL11