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J-GLOBAL ID：200903004490997645

飛行体の姿勢制御装置

Inventor： 佐藤 彰
Applicant, Patent owner： ヤマハ発動機株式会社
Agent (1)： 山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994073754
Publication number (International publication number)：1995257489
Application date： Mar. 22, 1994
Publication date： Oct. 09, 1995
Summary：

【要約】【目的】 テールロータの推力や外乱の影響を打ち消して自動制御を行う。【構成】 実際の機体姿勢角θX,θYが目標姿勢角ΘX,ΘYに一致するように機体を制御する構造とする。目標姿勢角ΘX,ΘYを、機体の前後、左右方向の加速度αX,αYと重力加速度gとをΘX=αY/g、ΘY=-αX/gからなる数式に代入して求めた。機体姿勢角が前記加速度に応じた目標姿勢角となるように修正される。このため、テールロータの推力や風等の外乱による影響を操縦者が何等操作することなく打ち消すことができるようになる。

Claim (excerpt)：

機体の前後、左右方向への加速度(αX,αY)を検出する前後方向用加速度センサ、左右方向用加速度センサと、前記2方向の軸線の鉛直線に対する傾斜角からなる機体姿勢角(θX,θY)を求める姿勢角演算装置と、前記前後方向用加速度センサによって検出された前後方向への加速度(αX) および左右方向用加速度センサによって検出された左右方向への加速度(αY) を、gを重力加速度とする下記の数式ΘX=αY/gΘY=-αX/gに代入して目標姿勢角(ΘX,ΘY)を求め、この目標姿勢角(ΘX,ΘY)に前記姿勢角演算装置が求めた機体姿勢角(θX,θY)が一致するように機体を制御する機体制御装置とを備えたことを特徴とする飛行体の姿勢制御装置。

IPC (3)：

B64C 13/16 ,  B64C 27/04 ,  G05D 1/08