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J-GLOBAL ID：200903004505045387
衝突防止機能付ロボットアーム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
後藤 洋介 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993068023
Publication number (International publication number)：1994278081
Application date： Mar. 26, 1993
Publication date： Oct. 04, 1994
Summary：
【要約】【目的】 障害物との衝突に際しての衝撃を十分に緩和でき、ロボットアーム及び障害物の双方の機械的損傷を最小限に抑制し得る衝突防止機能付ロボットアームを提供するものである。【構成】 ロボットアーム7の外側には触感スリーブ1が弾性結合され、この触感スリーブ1のロボットアーム7に対する支持部1a,1bには応力の発生を検出して応力信号を出力する複数の応力センサ3a〜3d,3e〜3hがそれぞれ取り付けられている。各応力センサ3a〜3hに接続されたアーム位置制御装置4では、応力信号に基づいて衝撃検出部4aにて衝突の有無と衝突の方向とを含む衝突検出信号を出力し、この衝突検出信号に基づいて衝撃防止制御部4bにて触感スリーブ1に生じた応力を判定した後、その応力の方向とは逆方向にロボットアーム7を位置制御する。
Claim (excerpt)：
ロボットアームと障害物との衝突を防止する衝突防止装置を含む衝突防止機能付ロボットアームにおいて、前記衝突防止装置は、前記ロボットアームの外側の触感スリーブと、前記触感スリーブを前記ロボットアームに弾性的に支持した支持部と、前記支持部に生じた応力を表わす応力信号を出力する応力センサと、前記応力信号に基づいて前記ロボットアームの位置制御を行うアーム位置制御装置とを含むことを特徴とする衝突防止機能付ロボットアーム。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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