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J-GLOBAL ID：200903004603577311

走行位置決定装置

Inventor： 山田 勝規
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 三好 秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998178995
Publication number (International publication number)：2000011300
Application date： Jun. 25, 1998
Publication date： Jan. 14, 2000
Summary：

【要約】【課題】 自車の周囲の障害物を避けて走路のより前方の障害物が検出できるように自車の走路上での横位置を調整する。【解決手段】 前方の走路形状をカメラ1で検出し、前方の障害物までの距離と方向をレーダ装置2で検出する。自車横位置検出部4が走路形状から自車レーン内の自車横位置を算出し、障害物位置検出部5が自車レーンに対するカーブ内側の隣接レーン上の障害物の位置を検出し、目標横位置算出部6が自車の目標横位置を算出し、かくれなし時目標横位置算出部7がかくれなし時目標横位置を決定し、さらに見通し距離算出部8がカーブ内側の隣接レーン上に障害物がある場合にそれによって邪魔されながらも見通すことができる見通し距離を算出する。そして適正目標横位置選択部9が適正目標横位置を選択し、操舵制御部10が適正目標横位置に基づき、自車の操舵角を制御する。

Claim (excerpt)：

前方走路の形状を検出する走路形状検出手段と、前記走路形状検出手段の検出した走路の形状から自車走行レーン内の自車横位置を算出する自車横位置検出手段と、前方の障害物までの距離及び方向を測定する距離測定手段と、前記走路形状検出手段の検出結果と前記距離測定手段の測定結果とから、自車走行レーンに対するカーブ内側の隣接走行レーン上の障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、前記走路形状検出手段の検出した前記走路形状の情報から、予め登録したテーブルを参照して当該走路の形状に対応した目標横位置を算出する目標横位置算出手段と、前記走路形状検出手段の検出した前記走路形状の情報から、自車走行レーンの遠方部分が隠されていない場合に走行すべき当該走行レーン内の目標横位置を決定するかくれなし時目標横位置算出手段と、前記カーブ内側の走行レーン上に障害物がある場合に、前記走路形状検出手段の検出した前記走路形状の情報と、前記障害物位置検出手段の検出結果と、前記自車横位置検出手段の算出結果とから、自車走行レーンの前方の見通し距離を算出する見通し距離算出手段と、前記見通し距離算出手段の算出した見通し距離に基づき、前記目標横位置算出手段の算出した目標横位置又は前記かくれなし時目標横位置算出手段の算出したかくれなし時目標横位置を選択して適正目標横位置として出力する適正目標横位置選択手段と、前記自車横位置検出手段の算出した自車横位置と前記適正目標横位置選択手段の出力する適正目標横位置とを用いて自車の操舵量を決定し、操舵角を制御する操舵制御手段とを備えて成る走行位置決定装置。

IPC (3)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 620 ,  G01B 11/00

FI (3)：

G08G 1/16 D ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01B 11/00 H

F-Term (18)：

2F065AA02 ,  2F065AA45 ,  2F065CC11 ,  2F065CC40 ,  2F065FF04 ,  2F065FF63 ,  2F065FF64 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ31 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15