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J-GLOBAL ID：200903004603863640
脚式移動ロボットの歩行制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995068563
Publication number (International publication number)：1996216066
Application date： Feb. 17, 1995
Publication date： Aug. 27, 1996
Summary：
【要約】【目的】 オペレータの動きを人型の脚式ロボットにトレースし外界の負荷をオペレータにフィードバックする事により2足歩行での動歩行を実現する。【構成】 脚式移動ロボットの各関節を対称型バイテラル系サーボで構成しオペレータを搭乗させる。
Claim (excerpt)：
胴体リンクとそれに結合される腕部リンクおよび脚部リンクとからなる人型のリンク機構を備えた脚式移動ロボットの歩行制御装置において、前記リンク機構の各関節を対称型バイテラル系サーボで構成し、マスター側の型式を全身装着型としオペレータの全身に装着してマスター側の各関節角度を制御する事により、スレーブ側にオペレータの動きをトレースしなおかつスレーブ側にかかる負荷をオペレータにフィードバックすることを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
FI (2)：
B25J 5/00 E
, B25J 5/00 C
