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J-GLOBAL ID：200903004652729534

制御装置

Inventor： 浜松 正典 ,  河野 行伸 ,  中島 健一
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 西教 圭一郎 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000075566
Publication number (International publication number)：2001265406
Application date： Mar. 17, 2000
Publication date： Sep. 28, 2001
Summary：

【要約】【課題】 オブザーバを用い、制御対象物の運動を高精度に制御可能な制御装置を提供する。【解決手段】 制御装置1は、飛行機や船舶などの剛体である制御対象物3の速度または位置などの運動制御を行う。制御対象物の速度は直接検出することが困難であるので、制御対象物3への推力指令値から速度を推定するオブザーバ2を備える。オブザーバ2は、速度u,v、制御対象物に作用する力Fx、Fyおよび角運動量Nを内部変数に含む非線形の運動モデルを有し、制御対象物に与えられる推力指令値から得られる力Fx,Fyおよび角運動量Nと前記運動モデルとから速度u,vを推定する。この推定した速度に基づいて制御装置1は制御対象物3の制御を行う。

Claim (excerpt)：

剛体である制御対象物に作用する力および角運動量と、内部変数に位置、速度、角運動量および力を含み、非線形の運動方程式で記述される制御対象物の運動モデルとから制御対象物の位置および速度、もしくは速度を推定するオブザーバを備え、オブザーバで推定した位置および速度、もしくは速度に基づいて、制御対象物の運動制御を行うことを特徴とする制御装置。

IPC (5)：

G05B 13/02 ,  B63H 25/04 ,  B64C 13/18 ,  G05B 11/36 ,  G05D 1/00

FI (5)：

G05B 13/02 C ,  B63H 25/04 D ,  B64C 13/18 D ,  G05B 11/36 G ,  G05D 1/00 A

F-Term (35)：

5H004GB13 ,  5H004GB14 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004HB09 ,  5H004JA03 ,  5H004JA22 ,  5H004JB08 ,  5H004JB21 ,  5H004JB22 ,  5H004KA72 ,  5H004LA05 ,  5H004LA12 ,  5H004LA18 ,  5H301AA04 ,  5H301AA06 ,  5H301AA10 ,  5H301CC03 ,  5H301CC04 ,  5H301CC08 ,  5H301DD01 ,  5H301FF08 ,  5H301FF11 ,  5H301GG14 ,  5H301GG17 ,  5H301HH01 ,  5H301HH05 ,  5H301JJ01 ,  9A001GG13 ,  9A001KK14 ,  9A001KK33 ,  9A001KK54 ,  9A001KK56

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭56-153406
  
• 特開平1-191209