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J-GLOBAL ID：200903004704808020

連続アンローダの相対位置計測装置

Inventor： 金丸 孝夫 ,  島田 忠雄 ,  榎本 雅幸 ,  中上 雄吾
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 関 正治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998033964
Publication number (International publication number)：1999208895
Application date： Jan. 30, 1998
Publication date： Aug. 03, 1999
Summary：

【要約】【課題】 連続アンローダの垂直アームと船倉ハッチ口の相対位置をより正確に計測する簡易な連続アンローダ相対位置計測装置を提供する。【解決手段】 アンローダブーム先端に走査方向が交叉するように2基の広角走査型距離計12を取り付けるとともに2軸傾斜計14を取り付け、距離計の走査面がハッチのエッジ部を含むように配置して、距離計の出力を傾斜計の出力で補正して求めた対象点の3次元座標からハッチ口のエッジ位置を知り、垂直アームとハッチ口の相対位置を算出する。さらに、アンローダブーム先端に画像取得手段13を備え、取得した画像を処理してハッチのエッジ部を抽出してモニタ装置に画像と共に表示するようにすることが好ましい。

Claim (excerpt)：

アンローダブーム先端に走査方向が交叉するように2基の広角走査型距離計を取り付けるとともに傾斜計を取り付け、該距離計の走査線が船倉ハッチのエッジ部を含むように配置して、該距離計により求めた取り付け位置から走査線と交わる面上の点までの距離と測定時の走査角および傾斜計により求めた前記距離計の傾斜角からこれらの点の3次元座標を求め、該3次元座標からハッチ口の中心位置の3次元座標およびハッチ口を含む面の面方向を算出する連続アンローダの相対位置計測装置。

IPC (3)：

B65G 67/60 ,  G01B 21/00 ,  G01C 15/00

FI (3)：

B65G 67/60 G ,  G01B 21/00 E ,  G01C 15/00 A