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J-GLOBAL ID：200903004747422924
アーム手先位置キャリブレーション装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995336992
Publication number (International publication number)：1997174466
Application date： Dec. 25, 1995
Publication date： Jul. 08, 1997
Summary：
【要約】【課題】精度良くアーム手先位置のキャリブレーションを行なえるキャリブレーション装置を提供すること。【解決手段】アーム目標位置姿勢S1を入力しアームモデルを用いて関節角指令S2を出力するアームシミュレータ2と、関節角指令S2を入力しアームモデルを用いて重力トルクを求め、この重力トルクに応じて関節の剛性定数を出力する関節剛性関数により関節の剛性定数を求め、前記重力トルクと前記関節の剛性定数から、たわみ角S5を導出する重力トルクたわみ角導出器3と、重力トルクS3によるたわみ角に含まれるモデル誤差分を低減し補正たわみ角S6を出力するたわみ角補正器4と、関節角指令S2と補正たわみ角S6を加え補正関節角指令S7を出力する加算器5と、補正関節角指令S7を入力し、アーム12の手先目標位置(S8)を出力するアーム手先位置姿勢導出器6と、を具備。
Claim (excerpt)：
アームの手先位置の目標であるアーム目標位置姿勢を入力し、アームモデルを用いて関節角指令を出力するアームシミュレータと、前記関節角指令を入力し重力トルクを出力するアームモデルを用いて重力トルクを求め、この重力トルクに応じて関節の剛性定数を出力する関節剛性関数により関節の剛性定数を求め、求められた前記重力トルクと前記関節の剛性定数から、たわみ角を導出する重力トルクたわみ角導出器と、前記重力トルクによるたわみ角に含まれるモデル誤差分を低減し、補正たわみ角を出力するたわみ角補正器と、前記関節角指令と前記補正たわみ角を加え、補正関節角指令を出力する加算器と、前記補正関節角指令を入力し、前記アームの手先目標位置を出力するアーム手先位置姿勢導出器と、を具備したことを特徴とするアーム手先位置キャリブレーション装置。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 9/10 A
, G05D 3/12 T
