Pat
J-GLOBAL ID：200903004842699879
ロボットの干渉チェック方法
Inventor：
,
,
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
西教 圭一郎 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998060044
Publication number (International publication number)：1999254379
Application date： Mar. 11, 1998
Publication date： Sep. 21, 1999
Summary：
【要約】【課題】 干渉チェックの対象物体の適用範囲を拡大し、干渉チェックモデル作成を効率化するとともに高精度な干渉チェックを実施できるロボットの干渉チェック方法を提供する。【解決手段】 ステップa1において、環境の中からチェック対象となる物体を1つ選択し、ステップa2で概略干渉チェックを実施する。概略チェックの干渉必要条件が成立すると、ステップa5に移行して、ロボットのアームの中から対象物体を1つ選択し、ロボット物体と環境物体との間で干渉必要条件および干渉十分条件を判定する。干渉十分条件を満足していれば干渉ありと判定して終了する。詳細チェックの干渉十分条件を満足しなければ、ステップa11に移行して、物体間距離の余裕が有れば、ロボット物体を近似した直方体をより小さな複数の直方体に分割して近似した後、ステップa6に戻り、詳細チェックを繰り返し実施する。
Claim (excerpt)：
干渉チェックの対象となる2つの物体のうち、一方を一般形状柱に近似し、他方を直方体に近似する近似工程と、ロボットの動作プログラムに従って、近似した物体を動作空間内で相対的に移動させて、近似物体同士の干渉の有無を判定する判定工程と、干渉の有無を判定できなかった場合、直方体に近似した物体をより小さい複数の直方体に分割する分割工程とを含み、分割工程で分割された直方体と一般形状柱に近似された物体とを用いて、前記判定工程へ戻ることを特徴とするロボットの干渉チェック方法。
IPC (3)：
B25J 19/06
, G05B 19/4093
, G05B 19/4069
B25J 19/06
, G05B 19/403 E
, G05B 19/405 P
