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J-GLOBAL ID：200903004878629230

無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置

Inventor：
小久江 幸二

About 小久江 幸二


Applicant, Patent owner：
多摩川精機株式会社

About 多摩川精機株式会社


Agent (6)： 曾我 道照 ,  曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  中村 礼
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003156902
Publication number (International publication number)：2004359002
Application date： Jun. 02, 2003
Publication date： Dec. 24, 2004
Summary：
【課題】本発明は、GPS速度・位置データと加速度等の各センサーからのデータとを用いてハイブリッド計算することによって高精度の自立制御を行うことを目的とする。【解決手段】本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置は、GPS装置(12)からのGPS速度データ(12a)及びGPS位置データ(12b)を用いたハイブリッド計算により、姿勢角(20)、速度(21)、方位角(53)及び位置(63)を算出し、誤差の少ない自立制御を行う構成と方法である。【選択図】 図2
Claim 1：
角速度センサー(10)からの角速度(10a)、加速度センサー(11)からの加速度(11a)、GPS装置(12)からのGPS位置・速度データ(12b、12a)及び方位計(13)からの機首方位角(13a)をミキシングユニット(1)に入力して得る制御指令(4)により、無人ヘリコプター(2)の制御サーボモータ(3)を制御するようにした無人ヘリコプターの自立制御方法において、 前記角速度(10a)、加速度(11a)及び前記GPS装置(12)からのGPS速度データ(12a)を用いて姿勢角(20)及び速度(21)を算出する姿勢角・速度算出工程と、 前記角速度(10a)、前記姿勢角・速度算出工程で得た前記姿勢角(20)及び前記機首方位角(13a)を用いて方位角(53)を算出する方位角算出工程と、 前記速度(21)、方位角(53)及び前記GPS装置(12)からのGPS位置データ(12b)を用いて位置(63)を算出する位置算出工程と、 よりなり、前記角速度(10a)、加速度(11a)、姿勢角(20)、速度(21)、方位角(53)及び位置(63)を前記ミキシングユニット(1)に入力して前記制御指令(4)を得ることを特徴とする無人ヘリコプターの自立制御方法。
IPC (5)：
B64C13/20 ,  B64C27/04 ,  B64C39/02 ,  G01S5/14 ,  G05D1/10
FI (5)：
B64C13/20 Z ,  B64C27/04 ,  B64C39/02 ,  G01S5/14 ,  G05D1/10
F-Term (15)：
5H301AA06 ,  5H301BB20 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301DD01 ,  5H301FF11 ,  5H301GG07 ,  5H301GG11 ,  5H301GG14 ,  5H301QQ06 ,  5J062AA05 ,  5J062AA12 ,  5J062BB03 ,  5J062CC07 ,  5J062FF04
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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