Pat

J-GLOBAL ID：200903004903289814

位置決め制御装置の目標軌道に対する速度および加速度 の制限方法

Inventor： 石川 潤
Applicant, Patent owner： 日本電気株式会社
Agent (1)： 京本 直樹 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994324565
Publication number (International publication number)：1996179833
Application date： Dec. 27, 1994
Publication date： Jul. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】 時間関数として与えられた目標軌道に対して、速度および加速度の制限を与え、かつ複数次元の目標軌道に対しても幾何学的な変化が生じないようにする。【構成】 ステップ101 で架空の時間τk によって、目標軌道Po(τk)、Vo(τk)、Ao(τk)を計算する。ついでステップ102 で時間スケールS(τk)を計算し、その時間スケールの時間微分として、を計算する。次いでステップ103 で、時刻tk=k・Δt での新しく変換された目標軌道P(tk)、V(tk)、A(tk)を、それぞれ計算する。次いでステップ104 では、積和算により時刻tk+1=(k+1)・Δt における架空の時間τk+1 を計算する。次にステップ105 で、k の値を1だけ増やす。以上の手順をもとの目標軌道の生成が終了するまで繰り返して行う。

Claim (excerpt)：

1次元の目標位置の目標軌道が時間の関数として定義され、かつ前記目標位置の目標軌道の1回微分により得られる目標速度の目標軌道と前記目標位置の目標軌道の2回微分により得られる目標加速度の目標軌道が共に時間の関数として定義できる軌道追従型の位置決め制御装置において参照される前記目標軌道に対して、前記目標速度の目標軌道が与えられた制限以内となるように時間軸を引き伸ばすための時間スケールを定め、前記時間スケールに従い前記目標軌道を変換して、前記目標速度の目標軌道が前記制限以内となる新しい目標位置の目標軌道、目標速度の目標軌道、目標加速度の目標軌道を生成することを特徴とする位置決め制御装置の目標軌道に対する速度の制限方法。

IPC (2)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 19/416