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J-GLOBAL ID：200903004941910875

走行レーン認識装置

Inventor： 高橋 新 ,  二宮 芳樹 ,  里中 久志
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995291373
Publication number (International publication number)：1996261756
Application date： Nov. 09, 1995
Publication date： Oct. 11, 1996
Summary：

【要約】【課題】 周辺構造物や路面マーク等の紛らわしい線が多く、道路のカーブがきつい場合でも精度よく走行レーンを検出する。【解決手段】 画像入力手段1で入力した画像から前処理2によってエッジ線分を抽出した後、曲線照合手段3に入力する。曲線照合手段3は前の演算時のレーン形状パラメータとその分散値に基づいて画像上に曲線の帯状の探索領域を設定し、その領域内のエッジ線分をレーン境界候補として選択し、レーン形状計算手段4に供給する。レーン形状計算手段4は、選択エッジ線分によりレーン形状パラメータとその分散を計算、更新する。そこで、レーン形状パラメータの分散に基づいて、探索領域の幅を適切に狭めることができ、紛らわしいエッジ線分との誤認を防ぎ、精度が向上できる。

Claim (excerpt)：

道路画像を撮像する画像入力手段と、得られた画像における濃淡の勾配の大きさと方向の少なくとも一方に基づいて、曲線を含むエッジ線分を抽出する前処理手段と、前回の演算時におけるレーン形状パラメータとその分散に基づいてレーン境界の範囲を推定すると共に、推定された範囲に基づいて抽出されたエッジ線分の中からレーン境界候補を選択する曲線照合手段と、そのレーン境界候補からレーン形状を特定するレーン形状パラメータと、その分散を計算するレーン形状計算手段と、を備えたことを特徴とする走行レーン認識装置。

IPC (8)：

G01C 7/04 ,  G01B 11/24 ,  G01C 15/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 9/20 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/16 ,  G05D 1/02

FI (8)：

G01C 7/04 ,  G01B 11/24 K ,  G01C 15/00 A ,  G08G 1/16 C ,  G05D 1/02 K ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 340 ,  G06F 15/70 350 M