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J-GLOBAL ID：200903005138320984

産業用ロボットの線条体処理構造

Inventor：
井上 俊彦

About 井上 俊彦

, 
中山 一隆

About 中山 一隆

, 
岩山 貴敏

About 岩山 貴敏


Applicant, Patent owner：
ファナック株式会社

About ファナック株式会社


Agent (4)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004167411
Publication number (International publication number)：2005342860
Application date： Jun. 04, 2004
Publication date： Dec. 15, 2005
Summary：
【課題】 ロボットの手首先端に装着された作業ツールにエア、電気等を供給する作業ツール用線条体の挙動安定化、及び周辺物体、前腕等との干渉防止。【解決手段】 ロボット1の手首先端部に取付けられたハンドHへのエア供給/吸気を行なうための線条体31は、前腕10上の電磁弁ボックス4の導管取付部4aに一端8aを取付けた可撓性導管8内に挿通され、吸着ハンドHに接続される。導管8の他端8bはハンドHの導管取付部Hc に回転自在に取付けられる。ロボット最終軸により、ハンドHは、第1軸線Aに対してオフセットされ、且つ、第2軸線Bに垂直な第3軸線C2周りで、増速/減速機能を持つ伝動機構を介して回転動作する。導管8をスプリングバランサ等で前腕後方側へ引き寄せることもできる。【選択図】 図2
Claim 1：
ロボットの前腕の先端に、自身の長手方向に沿った第1軸線回りに回転可能に設けられた第1手首要素と、 該第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素と、 該第2手首要素に、前記第2軸線と略垂直で第1軸線と所定距離隔てた第3軸線回りに回転可能に設けられた作業ツールとを備えた産業用ロボットの、該作業ツールに接続される配線及び/又は配管から成る線条体を敷設処理する産業用ロボットの線条体処理構造において、 前記線条体を挿通し、該線条体を前記前腕から前記作業ツールの線条体導入部まで導く可撓性の導管と、 前記前腕付近に設けられた第1の導管取付部と、 前記線条体が前記作業ツールに接続される箇所の近傍に設けられた第2の導管取付部とを備え、 前記第1の導管取付部には前記導管の一端が取付けられる一方、前記第2の導管取付部には前記導管の他端が取付けられており、 前記導管は、前記第1の導管取付部から前記第2の導管取付部に至る間において、前記ロボットの機体と接触しないように配設されていることを特徴とする、産業用ロボットの線条体処理構造。
IPC (3)：
B25J19/00 ,  H02G3/38 ,  H02G11/00
FI (3)：
B25J19/00 E ,  H02G11/00 Y ,  H02G3/28 F
F-Term (17)：
3C007BS10 ,  3C007BT08 ,  3C007CY01 ,  3C007CY05 ,  3C007CY08 ,  3C007CY28 ,  3C007DS01 ,  3C007DS10 ,  3C007FS01 ,  3C007FT11 ,  3C007HS27 ,  3C007HT21 ,  5G363AA07 ,  5G363BA01 ,  5G363BA07 ,  5G363BB01 ,  5G363DC10
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (5)
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