Pat
J-GLOBAL ID：200903005247239585
パレット内バラ積みワークの取出完了検知方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
江原 省吾 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000118455
Publication number (International publication number)：2001300877
Application date： Apr. 19, 2000
Publication date： Oct. 30, 2001
Summary：
【要約】【課題】 ロボットを使用したパレット内バラ積みワークの迅速な取出方法を提供すること。【解決手段】 少なくとも底部を透光性を有する網目状部材などで構成したパレット3を用意し、このパレット3の上下にカメラ7と光源6を対向配置する。パレット3内のワーク5を間に挟んで光源6の反対側からカメラ7でワーク5の影を撮像する。ワークの取出しが進行してパレット3内のワーク5が最終的にゼロとなったとき、これをカメラ7の撮像画面でのワーク影領域ないし暗部領域の消滅から検知して、ロボットのマグネットハンド2によるワーク取出作業を終了させる。
Claim (excerpt)：
パレット内の水平二次元方向に沿って区画設定した複数領域にロボットアームの先端を所定の順番で移動させて前記パレット内にバラ積みされた複数のワークをロボットアームの先端に所定個数ずつ保持してパレット外に繰返し取出すパレット内バラ積みワークの取出しにおいて、前記パレット内のワークに向けて上下方向いずれか一方から光を投射して前記ワークの影を反対側から撮像する工程と、前記ロボットアームがパレット内の最後のワークを取出して撮像領域からワークの影が消滅したことを検知した後、当該パレット内バラ積みワークの取出しを終了する工程とを有することを特徴とするパレット内バラ積みワークの取出完了検知方法。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 13/08 A
, B65G 61/00
3F059AA01
, 3F059BA03
, 3F059DA02
, 3F059DB06
, 3F059FC08
